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一种用于狭小操作空间的柔性可回程扳手
被引量:
5
1
作者
马付雷
刘小院
陈贵敏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第13期183-188,共6页
棘轮扳手因其可回程特性能够实现连续的装配操作,但其扳手头内部结构复杂且体积较大,难以在狭小空间内进行装配操作,因此提出一种用于狭小操作空间的新型柔性可回程扳手。通过在扳手中引入开口和柔性铰链,并在几何轮廓分析的基础上确定...
棘轮扳手因其可回程特性能够实现连续的装配操作,但其扳手头内部结构复杂且体积较大,难以在狭小空间内进行装配操作,因此提出一种用于狭小操作空间的新型柔性可回程扳手。通过在扳手中引入开口和柔性铰链,并在几何轮廓分析的基础上确定了开口与柔性铰链位置。运用回程过程中相对转动过程的几何约束关系以及旋紧过程中最大旋紧力矩给出柔性铰链及扳手头的关键尺寸的确定准则,实现了类似棘轮扳手的可回程功能,从而使柔性扳手在装配中可以实现连续操作,提高工作效率。柔性扳手结构简单,免于装配,降低了制作成本。进行柔性扳手的样机制作和螺纹紧固件的装配试验,验证了设计的可行性。
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关键词
柔性扳手
狭小操作空间
柔性铰链
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职称材料
车辆制动稳定性的模糊协调控制
被引量:
2
2
作者
李锐
马红星
+2 位作者
郑太雄
马付雷
李炯球
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011年第4期458-463,共6页
降低车辆的横摆力矩对改善车辆制动稳定性具有重要意义。在分析车辆制动时轮胎与路面接触力学特性的基础上,推导出横摆力矩与前轴两侧车轮的加减速度差、制动轮缸压力差之间的相互关系,提出了一种基于车轮加减速度差来对制动轮缸压力进...
降低车辆的横摆力矩对改善车辆制动稳定性具有重要意义。在分析车辆制动时轮胎与路面接触力学特性的基础上,推导出横摆力矩与前轴两侧车轮的加减速度差、制动轮缸压力差之间的相互关系,提出了一种基于车轮加减速度差来对制动轮缸压力进行模糊协调调节,从而提高制动稳定性的控制方法。参照国家标准,在不同条件下进行道路试验。道路测试表明,相对于各个车轮独立控制,模糊协调控制降低了车辆横摆力矩,改善了车辆的制动稳定性,是一种新的有效的控制方法。
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关键词
车辆
制动稳定性
模糊协调控制
道路试验
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职称材料
汽车ABS逻辑门限值控制方法研究
被引量:
7
3
作者
郑太雄
马付雷
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011年第4期453-457,共5页
在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS(anti-lock braking system)的控制过程。提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计。道路试验结果表...
在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS(anti-lock braking system)的控制过程。提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计。道路试验结果表明:经过滤波后的轮速信号较为光滑,能满足实时控制的要求,汽车在制动过程中车轮未出现抱死及跑偏现象,所运用的控制策略取得了良好的控制效果。
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关键词
防抱死制动系统(ABS)
逻辑门限值
轮速处理
一阶惯性
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职称材料
汽车防抱死制动系统方向稳定性控制方法
被引量:
3
4
作者
郑太雄
马付雷
杨勇
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期276-282,共7页
为了保持汽车紧急制动时的方向稳定性,提出了控制前轮制动轮缸压力差的控制方法.将防抱死制动系统的控制过程分为首次控制和常规控制,首次控制在保证车轮不抱死的情况下,利用前轴两侧轮速差辨识路面;常规控制根据辨识结果,在单一附着系...
为了保持汽车紧急制动时的方向稳定性,提出了控制前轮制动轮缸压力差的控制方法.将防抱死制动系统的控制过程分为首次控制和常规控制,首次控制在保证车轮不抱死的情况下,利用前轴两侧轮速差辨识路面;常规控制根据辨识结果,在单一附着系数路面下采用前轮增压同步控制,后轮独立控制,在分离附着系数路面下采用前轮修正低选控制,后轮独立控制.根据国家标准规定试验方法和流程,在试车场进行了4种典型路面上的制动试验,试验过程中车辆的方向盘修正角在2 s内均小于30°,远小于国家标准规定的120°,表明了控制方法的有效性.
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关键词
汽车工程
防抱死制动系统
制动稳定性
控制方法
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职称材料
基于逻辑门限值的汽车ABS控制策略
被引量:
37
5
作者
郑太雄
马付雷
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第2期69-74,共6页
为了解决参考车速估计的准确性对逻辑门限值法控制的影响,采用改进的峰值连线法估计参考车速,提出以滑移率门限控制为主,车轮加速度门限控制为辅的汽车ABS控制策略,并进行了高附着路面实车道路试验。试验结果表明:当车辆速度为45 km.h-1...
为了解决参考车速估计的准确性对逻辑门限值法控制的影响,采用改进的峰值连线法估计参考车速,提出以滑移率门限控制为主,车轮加速度门限控制为辅的汽车ABS控制策略,并进行了高附着路面实车道路试验。试验结果表明:当车辆速度为45 km.h-1时,参考车速与实际车速曲线基本吻合,最大误差为6.4%,平均误差小于1.6%,制动时间为3.2 s,制动距离为15 m,平均减速度为3.9 m.s-2,控制效果良好,控制策略可靠。
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关键词
汽车工程
防抱死刹车系统
控制策略
逻辑门限值
滑移率
参考车速
改进的峰值连线法
原文传递
电活性双稳态机构及其在软体机器人中应用的研究进展
被引量:
6
6
作者
李博
孙文杰
+2 位作者
姜磊
马付雷
陈贵敏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第19期43-52,共10页
电活性双稳态机构兼具电活性材料的仿人工肌肉快速电致变形能力及双稳态机构在两个位置上精准定位的特性,是新一代具有主动响应能力的机械机构,在航空航天、医疗康复、生物仿生等机器人领域中具有重要的应用前景。综述梳理和分析近十五...
电活性双稳态机构兼具电活性材料的仿人工肌肉快速电致变形能力及双稳态机构在两个位置上精准定位的特性,是新一代具有主动响应能力的机械机构,在航空航天、医疗康复、生物仿生等机器人领域中具有重要的应用前景。综述梳理和分析近十五年内电活性双稳态机构的研究成果,按照运动方式可分成面内运动与离面运动,按照结构设计可分成一体化与非一体化。通过增加额外的机械机构,可将电活性双稳态扩展为三稳态,将静态驱动扩展为动态谐振驱动。基于电活性双稳态机构的软体机器人具有更精准的位移输出和更迅速的运动响应,可实现多物体的自适应抓取、仿生弹舌驱动,变刚度等功能,以及发展具有在陆地、水下和空中的运动的柔性软体机器人。目前的电活性双稳态机构在设计方法、控制机制、稳态状态调控、制造技术中存在诸多前沿问题,需要机械、力学、材料等多学科知识的交叉融合。
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关键词
介电体弹性体
双稳态机构
软体机器人
原文传递
题名
一种用于狭小操作空间的柔性可回程扳手
被引量:
5
1
作者
马付雷
刘小院
陈贵敏
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第13期183-188,共6页
基金
国家自然科学基金(51175396)
中央高校基本科研业务费专项资金(K5051204021)
陕西省科技统筹(2014KTCQ01-27)资助项目
文摘
棘轮扳手因其可回程特性能够实现连续的装配操作,但其扳手头内部结构复杂且体积较大,难以在狭小空间内进行装配操作,因此提出一种用于狭小操作空间的新型柔性可回程扳手。通过在扳手中引入开口和柔性铰链,并在几何轮廓分析的基础上确定了开口与柔性铰链位置。运用回程过程中相对转动过程的几何约束关系以及旋紧过程中最大旋紧力矩给出柔性铰链及扳手头的关键尺寸的确定准则,实现了类似棘轮扳手的可回程功能,从而使柔性扳手在装配中可以实现连续操作,提高工作效率。柔性扳手结构简单,免于装配,降低了制作成本。进行柔性扳手的样机制作和螺纹紧固件的装配试验,验证了设计的可行性。
关键词
柔性扳手
狭小操作空间
柔性铰链
Keywords
compliant wrench
limited operation space
flexure hinge
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
车辆制动稳定性的模糊协调控制
被引量:
2
2
作者
李锐
马红星
郑太雄
马付雷
李炯球
机构
重庆邮电大学自动化学院
重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统工程研究所
出处
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011年第4期458-463,共6页
基金
国家自然科学基金(51005264)
核高基国家科技重大专项(2009ZX01038-002-002-2)
+1 种基金
重庆市自然科学基金(CSTC
2008BB2407)~~
文摘
降低车辆的横摆力矩对改善车辆制动稳定性具有重要意义。在分析车辆制动时轮胎与路面接触力学特性的基础上,推导出横摆力矩与前轴两侧车轮的加减速度差、制动轮缸压力差之间的相互关系,提出了一种基于车轮加减速度差来对制动轮缸压力进行模糊协调调节,从而提高制动稳定性的控制方法。参照国家标准,在不同条件下进行道路试验。道路测试表明,相对于各个车轮独立控制,模糊协调控制降低了车辆横摆力矩,改善了车辆的制动稳定性,是一种新的有效的控制方法。
关键词
车辆
制动稳定性
模糊协调控制
道路试验
Keywords
vehicle
braking stability
fuzzy coordinated control
road test
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
汽车ABS逻辑门限值控制方法研究
被引量:
7
3
作者
郑太雄
马付雷
机构
重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统研究所
出处
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011年第4期453-457,共5页
基金
"核高基"重大专项(2009ZX01038-002-002-2)
重庆市自然科学基金(CSTC
2009BB3416)~~
文摘
在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS(anti-lock braking system)的控制过程。提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计。道路试验结果表明:经过滤波后的轮速信号较为光滑,能满足实时控制的要求,汽车在制动过程中车轮未出现抱死及跑偏现象,所运用的控制策略取得了良好的控制效果。
关键词
防抱死制动系统(ABS)
逻辑门限值
轮速处理
一阶惯性
Keywords
anti-lock braking system (ABS)
logic threshold
wheel speed signals processing
first order
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.5 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
汽车防抱死制动系统方向稳定性控制方法
被引量:
3
4
作者
郑太雄
马付雷
杨勇
机构
重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统研究所
重庆卡福汽车制动转向系统有限公司
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期276-282,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51005264)
重庆市自然科学基金资助项目(CSTC
2009BB3416)
文摘
为了保持汽车紧急制动时的方向稳定性,提出了控制前轮制动轮缸压力差的控制方法.将防抱死制动系统的控制过程分为首次控制和常规控制,首次控制在保证车轮不抱死的情况下,利用前轴两侧轮速差辨识路面;常规控制根据辨识结果,在单一附着系数路面下采用前轮增压同步控制,后轮独立控制,在分离附着系数路面下采用前轮修正低选控制,后轮独立控制.根据国家标准规定试验方法和流程,在试车场进行了4种典型路面上的制动试验,试验过程中车辆的方向盘修正角在2 s内均小于30°,远小于国家标准规定的120°,表明了控制方法的有效性.
关键词
汽车工程
防抱死制动系统
制动稳定性
控制方法
Keywords
automobile engineering
anti-lock braking system
vehicle braking stability
control method
分类号
U463.5 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于逻辑门限值的汽车ABS控制策略
被引量:
37
5
作者
郑太雄
马付雷
机构
重庆邮电大学汽车电子与嵌入式系统研究所
出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第2期69-74,共6页
基金
核高基重大专项(2009ZX01038-002-002-2)
重庆市自然科学基金项目(2009BB3416)
文摘
为了解决参考车速估计的准确性对逻辑门限值法控制的影响,采用改进的峰值连线法估计参考车速,提出以滑移率门限控制为主,车轮加速度门限控制为辅的汽车ABS控制策略,并进行了高附着路面实车道路试验。试验结果表明:当车辆速度为45 km.h-1时,参考车速与实际车速曲线基本吻合,最大误差为6.4%,平均误差小于1.6%,制动时间为3.2 s,制动距离为15 m,平均减速度为3.9 m.s-2,控制效果良好,控制策略可靠。
关键词
汽车工程
防抱死刹车系统
控制策略
逻辑门限值
滑移率
参考车速
改进的峰值连线法
Keywords
automotive engineering
anti-lock braking system(ABS)
control strategy
logic threshold
slip ratio
automotive reference speed
correctional peak-to-peak connection method
分类号
U463.5 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
电活性双稳态机构及其在软体机器人中应用的研究进展
被引量:
6
6
作者
李博
孙文杰
姜磊
马付雷
陈贵敏
机构
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第19期43-52,共10页
基金
科技部“智能机器人”重点研发专项(2019YFB1311600)
国家自然科学基金(52075411,91748124,11902248)
+1 种基金
陕西省重点研发专项(2020ZDLGY06-11)
机械结构强度与振动国家重点实验室开放课题(SV2018-KF-08)资助项目。
文摘
电活性双稳态机构兼具电活性材料的仿人工肌肉快速电致变形能力及双稳态机构在两个位置上精准定位的特性,是新一代具有主动响应能力的机械机构,在航空航天、医疗康复、生物仿生等机器人领域中具有重要的应用前景。综述梳理和分析近十五年内电活性双稳态机构的研究成果,按照运动方式可分成面内运动与离面运动,按照结构设计可分成一体化与非一体化。通过增加额外的机械机构,可将电活性双稳态扩展为三稳态,将静态驱动扩展为动态谐振驱动。基于电活性双稳态机构的软体机器人具有更精准的位移输出和更迅速的运动响应,可实现多物体的自适应抓取、仿生弹舌驱动,变刚度等功能,以及发展具有在陆地、水下和空中的运动的柔性软体机器人。目前的电活性双稳态机构在设计方法、控制机制、稳态状态调控、制造技术中存在诸多前沿问题,需要机械、力学、材料等多学科知识的交叉融合。
关键词
介电体弹性体
双稳态机构
软体机器人
Keywords
dielectric elastomer
bistable mechanism
soft robots
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于狭小操作空间的柔性可回程扳手
马付雷
刘小院
陈贵敏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
5
下载PDF
职称材料
2
车辆制动稳定性的模糊协调控制
李锐
马红星
郑太雄
马付雷
李炯球
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011
2
下载PDF
职称材料
3
汽车ABS逻辑门限值控制方法研究
郑太雄
马付雷
《重庆邮电大学学报(自然科学版)》
北大核心
2011
7
下载PDF
职称材料
4
汽车防抱死制动系统方向稳定性控制方法
郑太雄
马付雷
杨勇
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
3
下载PDF
职称材料
5
基于逻辑门限值的汽车ABS控制策略
郑太雄
马付雷
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
37
原文传递
6
电活性双稳态机构及其在软体机器人中应用的研究进展
李博
孙文杰
姜磊
马付雷
陈贵敏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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