模值观测IMU零偏快速标定技术

分析针对外场试验对惯组零偏标定提出的时间短、精度高的要求,提出了一种基于模观测法的惯组零偏快速标定方法,通过分别构建惯组中三轴陀螺测量信息与地球自转角速度的模值方程和三轴加速度计测量信息与当地重力加速度的模值方程,以惯组3个敏感轴分别大致朝上三位置静态1 min测量信息构建零偏非线性方程组,通过遗传算法最小值寻优获得惯组的零偏标定结果。结果表明:整个惯组零偏标定仅需约3 min,而且不用借助转位机构,仅需让每个敏感轴大致朝上保持静态1 min,适用于外场惯组零偏快速标定;利用仿真和试验验证了所提出方法的有效性,计算值与参考值的偏差均比对应精度的惯组精度高一个数量级,即惯组零偏模标定计算结果与参考值相差在可容许的范围内;验证了所提出方法的正确性和有效性。

INS辅助GNSS高动态捕获跟踪技术研究

在高动态的环境下,由于载体的运动速度及加速度非常大,卫星与载体之间的相对Dopple很大,超出了常规全球卫星导航(GNSS)收机的捕获搜索范围与跟踪门限,因此会造成搜索不到卫星或失锁。针对这一问题开展了利用惯导测量系统(INS)辅助GNSS接收机捕获与跟踪技术研究,GNSS接收机利用INS提供载体的速度、加速度和位置参数,预测载体的多普勒(Dopple)频移,结合接收机的星历及环路信息,共同调节环路中的NCO,及时重新设定环路搜索中心频率,从而解决了高动态引起大的Dopple频移这一问题。仿真结果表明,相比传统的接收机,通过INS辅助的GNSS接收机可以在超高动态模拟环境下,加速度100 g和速度为4 000 m/s时仍可以快速捕获及稳定跟踪信号。

双动人工股骨头置换术治疗偏瘫患者不稳定股骨粗隆间骨折

【目的】观察双动人工股骨头置换术治疗偏瘫患者不稳定股骨粗隆间骨折的临床疗效。【方法】对2006年1月至2012年10月收治的45例合并偏瘫的不稳定股骨粗隆间骨折患者临床资料进行回顾性分析，其中25例采用双动人工股骨头置换术治疗，20例采用闭合复位锁定钢板内固定术治疗。比较两组手术时间、出血量、负重时间、Harris关节功能评分、并发症。【结果】术后随访2年，关节置换组较内固定组手术时间短、出血量少、负重时间早、术后并发症少，Harris 关节功能评分高，恢复生活自理能力时间短、病死率低。【结论】双动人工股骨头置换术治疗合并偏瘫的不稳定性股骨粗隆间骨折具有手术时间短、出血量少、术后髋关节功能好，并发症少等优点，值得临床推广应用。

高龄髋部骨折后二次骨折的危险因素分析

目的分析高龄髋部骨折后二次骨折的相关因素,为预防再次骨折提供依据。方法对2003年5月-2011年3月在保定市第二中心医院手术治疗的高龄髋部骨折患者327例进行随访,19例患者发生二次骨折,分析比较再骨折组与未骨折组的年龄、性别、卧床时间、Singh指数、抗骨质疏松治疗情况、生活环境(城市/农村)和合并症。结果再发同侧股骨骨折5例,对侧髋部骨折14例,再骨折组与未骨折组比较年龄及性别均无明显差异,但再骨折组卧床时间长、Singh指数≤Ⅲ级患者比例高、农村患者比例高、抗骨质疏松药物应用率低、脑卒中及呼吸系统疾病所占比例较高,两组存在统计学差(P<0.05)。结论农村患者髋部骨折术后二次骨折风险较高,术后卧床时间长、未规律应用抗骨质疏松药物、低Singh指数、合并脑卒中及呼吸系统疾病均为二次骨折的高危因素。

微创内固定系统置入治疗复杂性膝关节周围骨折疗效

目的探讨微创内固定系统置入治疗复杂性膝关节周围骨折疗效。方法选取自2016年7月至2017年7月保定市第二中心医院收治的80例复杂性膝关节周围骨折患者为研究对象。将所有患者随机分为A、B两组,每组各40例。A组采用传统内固定治疗; B组采用微创内固定系统置入治疗。比较两组患者的随访结果、临床评分、Harris评分(髋关节评分)与HSS评分(膝关节评分)。结果 B组手术时间、出血量、切口长度以及愈合时间均显著优于A组,两组比较,差异均有统计学意义(P <0. 05)。B组的优良率为97. 5%(39/40),显著优于A组的80. 0%(32/40),两组比较,差异有统计学意义(P <0. 05)。B组术后半年及术后一年Harris评分与HSS评分均显著高于A组,两组比较,差异均有统计学意义(P <0. 05)。结论微创内固定系统置入治疗复杂性膝关节周围骨折,有助于患者关节早日愈合,创伤小,牢固可靠,感染率较低。

一种简化的车载自适应组合导航算法

为解决复杂路况下车载组合导航系统存在的卫星导航系统信号衰弱、断续导致信号观测性差和组合滤波器稳定性下降甚至发散等问题,采用了一种简化的、易于工程实际应用的车载自适应组合导航算法,利用数据检测方法对卫导原始观测数据进行评估,根据评估结果构造自适应滤波因子,实时更新滤波器量测噪声协方差阵,提高滤波器对观测信息变化的适应能力。通过实际动态跑车试验,表明这种简化的自适应组合导航算法在卫导信号断续情况下,仍能保证3 m(RMS)的定位精度、0.04 m/s(RMS)的测速精度,较常规Kalman滤波定位精度提高近30%,测速精度提高达70%,能满足城市、山区等恶劣场景下车载导航的需求。

高精度GNSS/INS组合定位测姿系统设计及实现

GNSS/INS组合定位测姿系统实现了卫星导航系统与惯性导航系统的优势互补,提高了导航系统的精度和可靠性,对测绘车GNSS/INS组合定位测姿系统典型设计方案进行了详细阐述,介绍了系统设计需求、分机设计方案及其系统实现和测试情况,该系统满足专用测绘车高精度导航应用,可作为各类GNSS/INS组合定位测姿系统的方案设计参考。

枯矾液对烧伤创面绿脓杆菌感染的疗效观察

在烧伤创面中，绿脓杆菌是常见的菌种。绿脓杆菌感染不但对伤面的愈合很不利，严重感染还常危及病人的生命。创面用药对控制局部感染、改善全身状况都是非常必要的，而绿脓杆菌对目前常用的创面外用药如磺胺嘧啶银、磺胺嘧啶锌等都易产生耐药性，效果不好。我院1990年开始应用10%枯矾液外用治疗烧伤剖面绿脓杆菌感染，效果比较显著，报告如下。

中国中老年人膝关节骨关节炎患病率的Meta分析

背景:中国很多学者对不同地区做过膝关节骨关节炎的流行病学调查,但大样本多中心的随机抽样调查仍相对缺乏,目前的文献仍不能很好地全面描述国内膝关节骨关节炎的总体流行病学趋势。目的:通过Meta分析了解中国中老年人膝关节骨关节炎的流行状况。方法:采用Meta分析对2001至2016年发表的有关中国中老年人膝关节骨关节炎流行病学的文献进行归纳和统计学分析。提取资料中40岁以上人群的膝关节骨性关节患病率,并以10岁为1个年龄组段分别进行汇总,采用stata 12.0软件进行分析。结果与结论:(1)纳入26篇文献,提取40岁以上人群样本总量42 199人;(2)中国40岁以上中老年人膝关节骨关节炎总患病率为17.0%(95%CI:16.7%-17.4%),其中男性12.3%,女性22.2%,男女性之间差异有显著性意义(P<0.05),在男性人群、女性人群及总体人群中均呈现随年龄增长患病率增加;(3)北方地区总体患病率为16.1%(95%CI:15.6%-16.6%),其中男性12.2%,女性21.4%;南方地区总体患病率为18.0%(95%CI:17.5%-18.5%),其中男性12.3%,女性23.1%。在男性人群、女性人群及总体人群中南北方之间患病率比较差异均无显著性意义(P>0.05);(4)农村地区总体患病率为23.6%(95%CI:16.7%-30.4%),其中男性15.4%,女性28.1%;城市地区总体患病率为20.0%(95%CI:16.2%-23.9%),其中男性13.7%,女性24.3%。在男性人群、女性人群及总体人群中农村及城市之间患病率比较差异均无显著性意义(P>0.05);(5)结果表明,中国中老年人膝关节骨关节炎患病率较高,表现为随年龄增长而增高,男女性之间差异相对较大,南北方之间以及城市与农村之间比较无明显差异,应适时开展骨关节炎宣传和相关疾病的防治工作并实施干预措施。

中国大陆居民髋膝关节置换后假体周围感染危险因素的Meta分析

背景:假体周围感染是关节置换术后严重的、灾难性的并发症。随着国内人口老龄化日趋明显,将有更多的患者面临关节置换手术,研究显示不同种族间关节置换术后感染的危险性存在差异。目的:通过Meta分析了解中国大陆居民髋膝关节置换术后假体周围感染的危险因素,为关节置换术后假体周围感染的预防与控制提供依据。方法:计算机检索中文数据库(万方、CNKI、维普、CBM)、外文数据库(Pub Med、Cochrane、Embase、Medline),并以手工检索、文献追溯等方法收集自建库至2016年9月公开发表的关于中国大陆居民髋膝关节置换术后假体周围感染危险因素的文献,按纳入、排除标准进行文献筛选,提取数据,采用stata 12.0软件进行分析。结果与结论:(1)共纳入14篇文献,假体周围感染417例关节;(2)Meta分析显示,合并糖尿病、有激素使用史、手术持续时间大于90 min、年龄大于65岁、既往膝髋关节手术史是髋膝关节置换术后假体周围感染的危险因素;(3)提示髋膝关节置换术后假体周围感染与多个因素相关,临床医师应注意相关危险因素,积极采取有效措施避免患者发生关节置换术后假体周围感染。

经皮椎间孔镜手术联合针刀治疗腰椎间盘突出症的效果

目的探讨经皮椎间孔镜手术联合针刀疗法在腰椎间盘突出症患者中的应用效果。方法 90例腰椎间盘突出症患者,按随机数字表法分为对照组和观察组,每组45例。对照组采用常规经皮椎间孔镜手术治疗,观察组在对照组基础上联合针刀治疗,均治疗3个月。采用疼痛视觉模拟量表(VAS)评分比较两组患者治疗前、治疗后1个月、2个月及3个月的疼痛症状;比较两组患者治疗前、治疗后12个月腰椎前屈、腰椎后伸关节活动度;采用改良MacNab标准评估两组患者治疗后3个月的疗效。结果两组患者的VAS评分比较,差异有统计学意义(P <0. 05),两组的VAS评分均有随时间变化的趋势(P <0. 05),分组与时间有交互效应(P <0. 05),其中观察组治疗后1个月、2个月、3个月的VAS评分均低于对照组(均P <0. 05)。两组治疗后3个月腰椎前屈、腰椎后伸活动度均高于治疗前,且观察组治疗后3个月腰椎前屈、腰椎后伸活动度均高于对照组(均P <0. 05);观察组治疗后3个月优良率高于对照组(P <0. 05)。结论与常规经皮椎间孔镜手术比较,经皮椎间孔镜手术联合针刀疗法治疗腰椎间盘突出症患者可以更好地缓解疼痛,改善患者腰椎活动度,提高临床疗效。

老年髋关节置换术后继发对侧髋部骨折的治疗

目的探讨老年髋关节置换术后继发对侧髋部骨折的治疗策略。方法回顾性比较21例老年髋关节置换术后继发对侧髋部骨折病例两次骨折时的ASA分级、术后入住重症监护室(ICU)例数、手术时间、手术前住院时间、总住院时间、再骨折髋Singh指数、手术方式、假体类型、髋关节功能评分。结果全组两次骨折时ASA分级≤2级患者分别为12例、5例,>2级患者为9例、16例(P<0.05);术后入住ICU例数分别为2例、8例,手术时间分别为(69.43±11.29)min、(54.38±12.86)min,手术前住院时间分别为(3.33±1.62)d、(5.05±1.94)d,总住院时间分别为(20.90±4.39)d、(26.81±10.11)d(P<0.05);再骨折髋Singh指数>Ⅲ级例数为9例、1例,≤Ⅲ级的例数为12例、20例(P<0.05)。再骨折类型中股骨颈骨折14例(66.7%),转子间骨折7例(33.3%)。股骨颈骨折患者均采用假体置换术治疗,其中12例选用骨水泥型人工股骨双动头假体。转子间骨折中5例应用内固定(DHS 1例,PFNA 4例),2例应用骨水泥型定制人工股骨双动头假体治疗。21例均获随访,再骨折术后随访(16.82±5.17)个月。先后手术的两侧髋关节Harris功能评分为(94.41±3.59)分、(90.73±7.62)分(P>0.05)。未发生骨不愈合、内固定物或假体松动、感染等并发症。结论老年髋关节假体置换术后继发对侧髋部骨折的治疗更复杂,应在基础病防治、抗骨质疏松治疗基础上选择不同手术方法。继发股骨颈骨折首选水泥型单纯股骨头置换术;转子间骨折以内固定首选,也可行假体置换术。

烫疡灵的制备与临床应用

我院制剂室和烧伤科共同研制的中药复方制剂——烫疡灵(以下简称“烫疡灵”)，自1983年应用于临床以来，对浅度烧伤创面疗效显著。现介绍如下。

脊柱外科手术后感染患者NLR、DD、PLR、IL-35、PCT、IL-10表达水平及预后分析

目的探讨脊柱外科手术后感染患者中性粒细胞/淋巴细胞比值(NLR)、D-二聚体(DD)、血小板/淋巴细胞比值(PLR)、白细胞介素(IL)-35、降钙素原(PCT)、IL-10水平及预后情况。方法选取2016年9月—2018年8月保定市第二中心医院360例行脊柱外科手术患者作为研究对象,并依据术后有无感染分为感染组(35例)和非感染组(325例)。统计感染组患者感染部位、病原学检测结果;测定并比较2组患者NLR、DD、PLR及炎症因子水平变化;统计感染组患者预后情况。结果360例脊柱外科手术治疗者术后感染率为9.72%,其中肺部感染发生率最高,共检出病原菌38株,其中革兰阳性菌44.74%(17/38)、革兰阴性菌占52.63%(20/38)、真菌占2.63%(1/38)。感染组NLR、DD、PLR、PCT水平均显著高于对照组(P<0.01),IL-35、IL-10水平显著低于非感染组(P<0.01)。35例脊柱术后感染患者均未出现死亡情况,其中3例(8.57%)患者再次进行手术,5例(14.29%)患者后期行保守治疗,2例(5.71%)患者术后出现肌肉萎缩。结论脊柱术后感染可对患者NLR、DD、PLR水平以及自身免疫系统平衡产生深远影响,且术后感染以革兰阴性菌为主,明确术后感染原因有利于提高患者预后效果。

GNSS/INS高精度反向平滑滤波算法在移动测图中的应用

针对目前城市复杂遮挡环境下高精度移动测图需要人工干预操作的问题,满足在实际移动测绘中尤其是树木遮挡、高楼、立交桥等复杂环境下自动化高精度定位、测姿以及测速的需求,建立了一套基于反向平滑技术的GNSS/INS组合导航模型。试验采用国外商用组合导航系统作为参考基准,测试结果表明,在典型城市场景下通过反向平滑滤波后的位置精度达到5 cm,速度精度达到0. 02 m/s,水平姿态精度达到0. 005°,航向精度达到0. 05°。

经皮椎间孔镜对复发性腰椎间盘突出症合并腰椎后凸畸形患者的疗效及对患者细胞因子的影响

目的观察经皮椎间孔镜对复发性腰椎间盘突出症合并腰椎后凸畸形患者的治疗效果及对其细胞因子的影响。方法选取复发性腰椎间盘突出症合并腰椎后凸畸形患者64例,随机分为2组,对照组应用传统椎板开窗术治疗,研究组应用经皮椎间孔镜椎间盘切除术治疗。结果研究组治疗效果和总有效率优于对照组(P<0.05)。研究组手术时间明显长于对照组,术中出血量明显小于对照组,术后卧床时间明显短于对照组(P<0.05)。治疗后2组视觉模拟评分法(Visual Analogue Scale,VAS)评分和Oswestry功能指数(Oswestry Dability Index,ODI)评分均较治疗前明显降低,研究组VAS评分和ODI评分均较对照组更低(P<0.05)。研究组并发症发生率低于对照组(P<0.05)。治疗后2组超敏C反应蛋白(high sensitive C-reactive protein,hs-CRP)、肿瘤坏死因子α(tumor necrosis factor-α,TNF-α)与白细胞介素6(interleukin-6,IL-6)水平均比治疗前降低,研究组hs-CRP、TNF-α与IL-6水平均较对照组更低,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在针对复发性腰椎间盘突出症合并腰椎后凸畸形的治疗过程中,经皮椎间孔镜椎间盘切除术治疗效果理想,损伤小,可有效改善炎症因子水平,促进患者快速康复,值得在临床上进一步推广应用。

针灸、补肾活血方联合双氯芬酸钠治疗骨关节炎的疗效观察

目的:观察针灸、补肾活血方联合双氯芬酸钠治疗骨关节炎的临床疗效及关节液中炎性因子水平的变化。方法:选取2015年9月至2017年6月保定市第二中心医院收治的骨关节炎患者100例作为研究对象进行回顾性研究,根据不同治疗方法分为对照组和观察组,每组50例。对照组采用双氯芬酸钠进行治疗,观察组在此基础上采用针灸联合补肾活血方治疗。2组均治疗4周。统计2组临床疗效;比较2组治疗前和治疗4周后临床症状评分、关节液中炎性因子及其他血生化指标水平。结果:观察组总有效率为94.00%,显著高于对照组的80.00%(P<0.05)。治疗4周后2组患者关节疼痛、头晕耳鸣及活动表现积分均较治疗前显著降低,且观察组显著低于对照组(P<0.01)。治疗4周后2组关节液IL-1β、hs-CRP、MMP-1和MMP-3水平均较治疗前显著降低,且观察组显著低于对照组(P<0.01)。结论:在双氯芬酸钠基础上,对骨关节炎患者给予针灸联合补肾活血方治疗可明显改善其临床症状,降低关节液中炎性反应因子水平及MMP-1、MMP-3水平,效果佳。

经伤椎椎弓根植骨内固定技术在胸腰椎爆裂骨折中的应用

【目的】探讨经伤椎椎弓根植骨内固定非融合技术治疗胸腰段爆裂骨折的临床疗效。【方法】回顾性分析2010年7月至2012年7月保定市第二中心医院胸腰椎爆裂骨折患者198例，所有患者均接受后路短节段内固定手术治疗，未行椎体间融合，其中试验组84例为伤椎单侧置钉加伤椎内植骨，对照组114例伤椎未植入椎弓根钉未行伤椎内植骨，术后随访，比较两组间手术时间、出血量、术后及末次随访时椎体前后缘高度比、后凸cobb角、断钉率、疼痛VAS评分。【结果】两组手术时间及出血量、术后椎体高度及Cobb角比较差异无显著性（ P＜0．05），末次随访时试验组Cobb角和椎体高度、VAS疼痛评分优于对照组。内固定失败均为断钉发生，试验组断钉发生率（3．6％）低于对照组（11．4％），差异具有统计学意义（P ＜0．05）。【结论】经伤椎椎弓根植骨内固定的非融合技术可降低胸腰椎爆裂骨折内固定失败发生率，有助于改善术后远期预后。

髓芯减压自体松皮质骨加脱钙人牙基质材料混合植入治疗成人股骨头坏死

目的:观察髓芯减压自体松皮质骨加脱钙人牙基质材料(decalcification tooth matrices,DTM)混合植入治疗成人股骨头坏死的疗效。方法:2008年6月至2010年3月采用髓芯减压自体松皮质骨粒加DTM混合植入、自体松皮质骨条支撑骨隧道的方法治疗成人早期股骨头坏死23例(30髋)。其中按国际骨科循环学会(ARCO)分期Ⅰ期4髋,Ⅱ期23髋,Ⅲ期3髋。术后随访,行髋关节功能及影像学评估。结果:术后20例获得12～21个月随访,平均18.2个月。根据髋关节功能Harris评分,术前优:3髋,良:10髋,术前优良率为43.3%;术后优:8髋,良:18髋,术后优良率为86.6%。差异有显著性统计学意义(P<0.01)。结论:本术式能有效地阻止股骨头塌陷,加速病灶区骨修复。