热处理对GH742合金组织和力学性能的影响

研究了不同热处理制度对ＧＨ７４２高温合金组织和力学性能的影响。结果表明，调整固溶处理制度可明显改变晶粒度和γ′形态。控制固溶处理温度，使γ′相不完全溶解，可以阻止晶粒长大，而这种粗大γ′相和时效过程中形成的细小γ′相共存的组织具有良好的综合性能。时效处理可以改变γ′相的数量和分布，时效温度越低，时间越长，则γ′相数量越多，尺寸越小，使合金的强度上升，塑性降低。

IN706合金的热加工性能

对ＩＮ７０６合金在不同温度及应变速率下的热变形行为及规律进行了研究。结果表明，ＩＮ７０６合金８５０～１１５０℃具有良好的热变形行为。其真应力随温度的升高而降低，随真应变速率的增大而增大，并且两者的变化都存在着一个折点。这个折点的出现可能与变形过程中的动态回复与再结晶有关。

全自动无人售货与自动贩卖系统

为解决无人超市以及无人配送车制作成本较高的问题,设计一套全自动无人售货与自动贩卖系统。通过FaceID人脸识别、会员记录、大数据销售、无线防盗等关键技术,实现客流进出控制,利用手机售货、RTK高精度定位、惯性导航控制算法来精确避障完成无人配送车售货,结合Spring Boot设计开发无人超市售货管理系统,实现货物的自动贩卖、配送一体化。实验结果表明:该全自动无人售货与自动贩卖系统能有效为无人售货超市增长60%~80%的收益,具有推广价值。

镁微合金化变形高温合金的蠕变行为

变形高温合金中加入适量Mg除能延长蠕变第二阶段,特别是第三阶段的时间外,还能降低低应变速率区的稳态蠕变速率,但在较高的应变速率时,影响不太明显。这种作用是晶内分布的Mg引起的。

基于Raspberry Pi的opencv智能辅助疲劳驾驶系统

本文描述了一个基于Raspberry Pi运行处理opencv,并实现自动驾驶与疲劳检测部分的识别,利用ccd摄像头拍下人脸部分,并对面部图像进行处理,并从而定位眼睛嘴巴,利用高斯眼白对眼部检测,来判定驾驶员是否疲劳,在车前部分为另一块Raspberry Pi进行车道行人的识别,为自动驾驶提供保障,该检测车辆系统利用激光测距传感器R2100来保障车辆和周围环境的安全。

高温合金

通常将能在600～1200℃下,承受一定应力下工作的合金材料称为高温合金。它在高温下应具有抗氧化、抗腐蚀、抗蠕变和疲劳的能力。这类材料是航空发动机、火箭发动机、舰艇和工业燃气轮机的关键材料。在先进的航空发动机中,高温合金材料用量占材料总重量的40％～60％。在美国航空、航天领域高温合金约占总重量的85％。它已成为国防工业最重要的材料之一。

基于共识主动性的群体机器人目标搜索与围捕

群体机器人系统的目标搜索和围捕任务是智能机器人领域一个典型的复杂问题,大多数现有的解决这一问题的方法依赖于一些不现实的假设,如可靠的通信链接、全局坐标信息、已知的环境信息以及机器人之间的中央协调控制.为此,本文提出了一种基于共识主动性的群体机器人目标搜索与围捕框架.该框架对反蚁群算法进行了改进,加入了多种信息素来帮助群体机器人协作探索环境,并生成信息素地图.同时,该框架把在前一阶段生成的信息素地图和分层基因调控网络(hierarchical gene regulatory network,H-GRN)模型相结合,完成了群体机器人在环境信息未知且通信受限的场景中对动态目标的搜索和围捕任务.仿真实验表明,该方法相较于传统方法具有更好的性能表现.

IN706合金锭的均匀化处理

对ＩＮ７０６合金的均匀化处理工艺进行了探索，同时研究了均匀化处理对材料热加工性能的影响。结果表明：经过１２００℃、２４ｈ均匀化处理可有效地消除元素的偏析。经过均匀化处理后，可降低热加工的变形抗力。

基于三维基因调控网络的智能机器人群体聚合与控制方法

针对传统的基因调控网络模型会导致机器人群体聚合形态在三维空间中不具备泛化性的问题,提出一种基于三维基因调控网络的智能机器人群体聚合与控制方法,并针对集群围捕任务测试了该方法在三维空间复杂场景下的表现.在此基础上使用V-rep平台来模拟真实场景,验证了在加入物理特性后该模型的效能.仿真结果表明,该方法在复杂场景下具有良好的表现.

基于Kinect骨骼信息的机械臂体感示教研究

目前机械臂示教方式单一、操作繁琐。近年来,体感交互技术的日渐成熟,利用微软公司开发的Kinect,并结合Unity3D以及WPF技术。设计出一款能有效抓取人体骨骼3D坐标并通过TCP/IP技术实时控制机械臂运动、抓取的系统,实现机械臂高精度、易操作的示教。

一种有缆视觉自主型机器鱼系统设计

针对目前机器鱼水下续航时间短、图像视角不足、人工操作困难等一系列问题,提出一种有缆视觉自主型机器鱼。该款机器鱼采用有缆结构以增加水下续航时间,采用分区域模块化畸变校正方法对鱼眼镜头畸变图像进行校正、匹配与拼接,从而快速得到全景图像。提出HSI(色调、饱和度、亮度)分析与EKF(扩展卡尔曼滤波)预测相结合的目标获取方法,以实现对水下目标的自动追踪,降低人员操作难度。实验结果表明:HSI分析与EKF预测相结合的识别法目标跟踪成功率明显高于RGB法;有缆视觉自主型机器鱼结合遥控水下机器人(ROV)与仿真鱼的优点,适合长时间水中航行、观测,能精准实现水下自动跟踪。

基于在线调整的群体聚合形态动态生成方法

目前大多数用于群体聚合形态生成的基因调控网络模型(GRN)不仅需要先验知识进行设计,而且在设计前假设环境是已知的。这些局限使在动态的、未知的环境下对GRN的设计往往是一个反复试错的过程。为此,本研究提出一种基于在线优化群体聚合形态动态生成方法。该方法将探测到的目标及其周围障碍物信息作为GRN的输入,通过在线调整策略动态生成适应当前环境的群体形态。首先,该方法设计一个基于在线优化的分层GRN,上层结构负责群体形态的自适应生成,下层结构负责引导群体机器人移到群体形态上。其次,该模型根据所检测到的环境信息,实时、自动地调用两种不同的围捕策略。具体而言,当检测到目标与障碍物距离大于等于预设的安全距离时,通过在线优化GRN的参数,生成自适应的群体形态对目标进行围捕。反之,则采用群体与障碍物合作的策略对目标进行围捕。最后,通过设计两个典型的仿真场景实验进一步验证了所提方法在受限环境下对动态目标围捕的有效性。

有序合金反相畴研究

开发金属间化合物为基的有序合金具有重要意义,迫切的问题是解决室温脆性。利用透射电镜观察发现,反相畴界形态强烈影响合金的塑性。