基于BKC的并联机构拓扑结构分析及其型综合方法

文中研究基于基本运动链（Basic Kinematic Chain,BKC）的并联机构的组成原理、拓扑结构分析及型综合方法。介绍基于序单开链的并联机构BKC的构成原理与方法,举例说明BKC的构成方法与步骤;对已有2-6 DOF并联机构拓扑结构进行分析,归纳设计出44种常用BKC类型,并总结出并联机构的BKC组成规律;通过举例,进一步综合出满足自由度要求的基于BKC的若干种并联机构,表明这种并联机构拓扑结构综合方法简易、实用。

冗余拟人双臂机器人的运动学及工作空间分析

文中对一种具有冗余结构的拟人双臂机器人进行研究。首先,采用D-H法建立机器人手臂的运动学模型,得到其运动学正解;其次,利用数值法在考虑各关节边界条件的基础上对其工作空间进行了分析,分别得到了单臂作业和双臂协同作业时工作空间的三维视图和二维截面图;最后,对其奇异性进行了分析。分析结果表明,该机器人双臂协同作业时具有较大的工作空间,为其后续的协同控制和轨迹规划提供理论依据。

基于尺度约束类型的串联机构拓扑结构表示及其设计方法

尺度约束类型是指构件为其所连接的运动副轴线之间的相对方位提供的几何约束类型,研究了一种基于尺度约束类型及其顺序的机器人支链的拓扑结构表示及其设计方法。建立尺度约束类型与符号表示之间的对应关系;基于方位特征集及自由度,将尺度约束类型作为单元,综合出4自由度和5自由度的串联机构结构,并给出其尺度约束类型表示;通过对6自由度关节机器人进行演化分析,获得5轴及4轴工业机器人,并对这些串联机器人的方位特征集及尺度约束类型进行分析。

重视科技成果知识产权的归属问题

事实表述 2004年,某审计机关对中国科学院所属一个以高新技术创新与应用基础研究为主的综合性科研基地型研究所进行科技经费及财务收支审计.在延伸该研究所下属全资公司A技术开发总公司(以下简称A公司)时,审计人员对A公司"银行存款"科目某一天的借、贷方同时有60万元资金增、减的账务处理产生了质疑,并进一步延伸审计该笔资金的来龙去脉.

论小学语文想象作文教学的评价策略

作文是小学语文教学的重要组成部分,也是学生语文素养的综合体现,为此在作文教学中强化学生对语文基础知识的掌握,以及作文写作过程中的想象力培养,已经成为了小学语文教师工作的核心。因此,小学语文想象作文教学中,教师不仅需要培养学生的抽象思维能力,确保学生写作内容的丰富性,还应当以积极鼓励性的作文评价,有针对性对学生作文价值进行判断,以此来提升学生主观能动性,并给予学生正确地反馈。通过全面、具体的作文评价,有助于提高学生作文写作水平,促使学生在想象作文写作中,形成语言自由表达、情感自然流淌、想象力丰富的写作体系。

手术室术中护理对降低术后下肢深静脉血栓形成(DVT)的应用价值

分析手术室护理措施对患者术后下肢静脉血栓发生率的临床应用价值。方法:研究样本收录为本院2019年2月到2020年3月期间接收并实施髋关节置换术的患者48例,依据手术实施顺序,前24例患者纳入对照组,实施常规护理;后24例患者纳入干预组,实施手术室护理,对比患者静脉血栓发生率与手术指标。结果:干预组患者出现术后出现2例静脉血栓,发生率8.33%,较之对照组术中6例,术后2例,发生率33.33%,组间数据差异显著(P<0.05);干预组患者手术用时、术中输液量、术中出血量数据指标较之对照组患者低,组间数据差异显著(P<0.05)。讨论:手术室护理措施的实施,能够有效地帮助患者改善手术指标,降低术后下肢静脉血栓的发生率,改善患者生存质量,值得推广。

声音模仿挑战赛

最近,小酷龙迷上了用视频记录生活。在小酷龙编辑部集体出游的途中,他用相机拍下了大量的素材,准备剪辑制作一条旅游视频。然而当他开始剪辑时,才发现音频文件受损,里面很多声音都丢失了!于是,小酷龙开始学习声音的科学知识,掌握模拟声音的技巧,尝试给视频重新配音。