基于深度强化学习的二连杆机械臂运动控制方法

针对二连杆机械臂的运动控制问题,提出了一种基于深度强化学习的控制方法。首先,搭建机械臂仿真环境,包括二连杆机械臂、目标物与障碍物;然后,根据环境模型的目标设置、状态变量和奖罚机制来建立三种深度强化学习模型进行训练,最后实现二连杆机械臂的运动控制。对比分析所提出的三种模型后,选择深度确定性策略梯度(DDPG)算法进行进一步研究来改进其适用性,从而缩短机械臂模型的调试时间,顺利避开障碍物到达目标。实验结果表明,所提深度强化学习方法能够有效控制二连杆机械臂的运动,改进后的DDPG算法控制模型的收敛速度提升了两倍并且收敛后的稳定性增强。相较于传统控制方法,所提深度强化学习控制方法效率更高,适用性更强。

别看我只是一只羊

“别看我只是一只羊，绿草因为我变得更香……”歌里唱的就是我——小羊。今天我就给大家来介绍一下我的家族吧。 我们小羊一族都住在山上，我们在山上可是自由自在的哦!想怎么样就怎么样，一会儿啃啃鲜嫩的青草，一会儿晒晒温暖的阳光，等到太阳下山休息的时候，我的主人也要把我们接下山来。虽然表面上看我们是游手好闲，但是我们有一颗感恩的心，时刻不忘主人对我们的精心照顾。