液力变矩器通用特性及其匹配方法的研究

利用系列泵轮转速及工况的试验数据,建立了一种基于液力变矩器通用特性的发动机与液力变矩器匹配模型.分析了传统匹配方法产生较大误差的来源,在有限试验数据基础上利用反向传播神经网络的拟合和泛化能力,确定了神经网络结构的隐含层节点数,建立了液力变矩器通用特性预测模型,并与传统经验修正模型进行对比.对比结果显示文中提出的方法使得特性预测精度有显著提升.在此基础上,结合发动机净外特性提出了发动机与液力变矩器通用特性匹配模型,该匹配模型考虑了泵轮转速对液力变矩器稳态性能的影响,更符合实际运行情况下发动机与液力变矩器共同工作特性,提高了液力变矩器与发动机的匹配精度.

遥操作软体机械臂的末端力反馈系统分析

软体机械臂具有天然的柔顺性,作为末端执行器可以实现传统刚性机械臂难以实现的功能,例如可以轻松实现柔性抓取和柔性运动等,而且其对人体友好,在人机交互上具有高度的安全性。文中提出了一种软体机械臂的遥操作以及末端力反馈系统,并基于运动学模型和力反馈方法对其进行控制研究,建立了弯曲模型、伸长模型和力反馈模型,提出了控制方法和控制流程。操作人员通过操作手柄,实现了对位于另一物理空间的软体机械臂的遥操作控制,不仅能控制软体机械臂向任意方向弯曲,还可以控制其在曲率不变的情况下伸长。其中软体机械臂由3个周向均匀布置的波纹管构成,末端力反馈效果通过手柄内部的气动元件实现。该手柄是一种新型主手结构,包括手柄A和手柄B,分别控制软体机械臂的弯曲和伸长,且手柄B具有一定的力觉临场感。文中对提出的系统进行了实验验证,证明了软体机械臂在弯曲、伸长、力反馈阶段的功能,并配备皮肤模型验证软体机械臂作为末端执行器在超声波检测场景下的功能,实验数据表明,软体机械臂末端压力达7N,力反馈控制循环时间在1s左右。文中所建立的系统一方面发挥了软体机械臂的柔顺性,另一方面还增加了其远程控制的功能,并且带有力觉临场感,在未来可广泛应用在远程医疗、按摩等领域。

思想政治活动课教学初探

前苏联教育学家巴班斯基说过:"所谓教学过程的最优化,就是指教师在正确教学思想指导下,有目的地选定一种建立教学过程的最佳方案,并且可能取得最大的效果。"要提高思想政治课的实效和质量,培养学生的创新精神和能力,必须优化课堂教学,改变教学模式。

高速开关阀引导的智能换向阀特性分析

针对传统液压阀功能单一、应用灵活度较低的问题,展开智能换向阀的原理方案设计与仿真研究,旨在拓宽液压阀功能,简化液压系统回路。提出以高速开关阀作为先导阀的智能阀原理方案,进而依据智能换向阀的结构原理建立了数学模型,利用AMESim软件搭建智能阀的物理仿真模型,对先导阀的动静态特性以及主阀的运动特性展开仿真研究,得到先导阀的响应滞后时间约为5 ms,主要与线圈的驱动电压和弹簧弹性系数有关。提出脉冲宽度调制(PWM)占空比位移控制方法,通过仿真验证了通过控制先导阀PWM信号占空比进而控制主阀阀芯位移的可行性。结果表明在PWM信号频率为50~100 Hz时,在0.2~0.8的占空比范围内,主阀具有良好的线性控制特性。