复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。

弹药处理机器人半弹性橡胶履带行驶装置设计

根据危险弹药处理机器人的工作条件,设计一种半弹性橡胶履带行驶装置。根据橡胶履带行驶装置的结构形式,提出履带支重轮载荷分配方案,并推导出在非均匀接地比压下,原地转向时的转向阻力矩计算公式,为履带行驶装置转向性能设计计算提供依据。

伸缩臂叉车货叉调平设计及误差分析

伸缩臂叉车是一种新型多功能物料搬运设备 ,其货叉平动与否直接影响作业的安全。作业时 ,货叉随着伸缩臂俯仰角的变化而改变 ,为避免物资滑落等事故发生 ,需对货叉等进行调平控制。本文介绍了调平机构优化及误差分析方法。

有良好跟随性的平板拖车的设计

详细介绍了双转盘转向结构的参数优化方法、平板拖车牵引杆长度及挂钩位置确定方法、牵引车挂钩位置确定方法 ,并对产生跟随性误差的原因进行了分析。采用该方法设计的列车 。

伸缩臂叉车货叉调平设计及误差分析

1调平机构原理 液压伸缩臂式叉车是一种新型多功能物料搬运设备，能够以叉车、起重机、高空作业车等多种模式，完成物资装卸载、堆码垛、集装箱装掏箱、高空或跨障碍输送、吊装等作业。具有一机多用的显著特点，得到了越来越广泛的应用，该车的多种作业是通过伸缩臂的变幅（俯仰）来实现的，而在伸缩臂俯仰过程中，其前端货叉的水平角度随之改变，常会发生货物滑落事故，因此，货叉调平机构是安全作业的重要保证。

复杂柔性车载液压机械手振动主动控制方法研究

利用动态子结构法和神经网络直接逆自适应控制研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模和振动主动控制方法。根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的九个子结构。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型;在液压作动器的作用点设置边界坐标,极方便地得到系统的状态控制方程。通过神经网络学习该动力学模型的逆模型,从而产生液压作动器的电压控制信号,在控制过程中神经网络能够自适应的调整控制参数,使系统的输出达到最佳控制状态。系统仿真结果表明,神经网络直接逆自适应控制技术明显优于传统的PID控制算法,且该方法具有很强的鲁棒性和良好的减振效果。

危险弹药机器人机械手运动学仿真分析

运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间。运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础。

基于PSO-SVM的齿轮箱故障诊断研究

针对目前齿轮箱故障诊断存在的检测难度大、主观性强、准确性不高等问题,提出了一种基于粒子群算法和支持向量机的故障诊断方法。运用时域频域分析法对振动信号进行分析获取特征值,利用支持向量机(SVM)技术对齿轮箱特征参数进行模式识别和故障分类,并引入粒子群算法(PSO)用于优化支持向量机参数,建立了齿轮箱典型故障诊断模型。实验结果表明:该方法可以对齿轮箱不同故障类型进行准确的分类,有效的提高了齿轮箱故障诊断的可靠性。

基于支持向量机的角点检测方法研究

支持向量机是一种基于VC维理论和结构风险最小化原则的统计学习方法,具有小样本学习、推广能力强、解为全局最优等优点。基于支持向量机的角点检测方法,不需要梯度信息,只需对角点样本进行学习,找出角点的特征信息,便可实现对角点的正确检测。通过恰当选取核函数、参数值以及训练样本集,实现了对摄像机标定模板角点的正确检测,并且对畸变角点和含噪声角点也有很好的检测效果。与传统方法相比,所提出的方法具有更强的角点检测能力。

基于神经网络和D-S证据理论的信息融合故障诊断方法

为了解决齿轮传动系统检测难度大、准确性不高和多点测试时信息处理复杂的问题,提取振动信号统计量特征参数、利用神经网络技术与D-S(Dempster-Shafert)证据理论相结合的信息融合故障诊断方法,实现了数据级、特征级与决策级的多级融合诊断。实验结果表明,将信息融合方法用于齿轮传动系统故障诊断,有助于综合利用故障信息,提高了故障诊断的准确性和可信度。

管道对液压系统的影响

通过分析,说明了管道参数对于液压系统的功耗、气穴、液压冲击、动态特性和管路谐振的影响,对于液压系统在设计和改进时考虑管道参数有帮助。

我军步兵部队弹药配套包装

通过分析弹药包装对弹药物流的影响,结合我军步兵部队对弹药包装的需求特点,创新性的提出了"弹药配套包装"概念,并对其进行了可行性论证。详细介绍了弹药配套包装在美军弹药供应保障中的当前应用和发展展望。系统阐述了弹药配套包装应用于我军军事物流的现实意义。为进一步开展相关研究奠定了理论基础。

危险品处理机械手正向运动学分析

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解。为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证。结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性。

仓库中箱装军用物资垛位优化研究

垛位是否合理是影响仓库箱装军用物资供应保障能力的一个重要因素。对仓库中箱装军用物资采取的地面堆垛的方式,探讨了其垛位优化原则,建立了垛位数学模型,研究了箱装军用物资堆垛的列宽及主洞口到各垛位的距离,提出了优化目标函数,对该函数进行了求解,最后选用实例进行了验证和说明。

危险品弹药遥操作搬运机器人的研究与开发

针对危险品弹药处理设计了一种遥操作搬运机器人,该机器人由车载远端控制系统和监控平台组成.详细阐述了整个硬件设计方案以及软件流程,具体介绍了各功能模块的系统组成和结构特点.测试表明该机器人工作可靠,能够满足处理危险弹药任务的要求。

ADAMS虚拟平台上的机器人夹持器动力仿真

介绍ADAMS在虚拟样机技术中的应用,采用SolidWorks对机器人夹持器进行实体建模,应用ADAMS对其进行动力仿真,通过仿真对夹持器张合角度、转动力矩进行求解,并与手算结果进行对比,结论清晰、准确,为夹持器的设计提供依据,并为机器人的仿真提供实践基础。

新型超声磨粒传感器检测能力实验研究

搭建测试实验系统对设计新型超声磨粒传感器的磨粒检测能力进行实验分析。利用不同尺寸范围的模拟磨粒对传感器的尺寸检测能力进行实验测量。结果表明,该传感器能够有效检测45~220μm的磨粒,检测尺寸上限约为220μm,且具有检测更小磨粒的能力。通过理论计算并与Spectro LNF Q^(200)磨粒自动分析仪进行磨粒浓度检测对比实验表明,该传感器能够有效检测磨粒数量浓度高达14 000个/m L的油液。

美陆军弹药保障力量研究

文章系统阐述了美陆军战区、军、师三级弹药保障力量的体制编制、装备配备和职能任务,介绍了美陆军未来发展方向-"模块化"部队的弹药保障力量组成,总结了美陆军弹药保障的特点,对我军相关研究具有一定的借鉴和启示作用。

全向侧面叉车门架有限元分析及运动仿真

门架是全向侧面叉车的重要部件,其力学性能严重影响全向侧面叉车的使用。本文采用Solidworks软件对门架进行实体建模,直接导入COSMOSWorks插件对门架进行有限元分析,得出门架在危险工况下的力学性能,保证了门架工作的安全性;运用COSMOSMotion插件对门架模型进行运动学仿真,模拟了门架的实际工作过程,获得了门架支撑轮处的反作用力,为准确获得门架作用在滑道上的载荷提供了一种有效的计算方法。

遗传算法在箱装军用物资垛位优化中应用

垛位优化是仓库管理中的一项重要工作。文章首先建立了基于总搬运距离和同一性原则的多目标优化模型——箱装军用物资垛位优化数学模型;然后采用了并列选择法的遗传算法来解决该优化问题,并给出了求解的具体步骤和操作过程;最后结合一实例对该方法的有效性进行了验证。