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题名基于结构光的角焊缝空间位置检测系统
被引量:1
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作者
马泽润
蔡艳
孔谅
顾春浩
仇小刚
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机构
上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室
创斯达科技集团(中国)有限责任公司
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出处
《电焊机》
2020年第2期1-5,I0003,共6页
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文摘
自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统。通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参。在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点。基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人。测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm。
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关键词
角焊缝定位
机器视觉
图像处理
相机标定
空间坐标转换
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Keywords
fillet weld position
machinevision
image processing
camera calibration
spatial coordinate transformation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名一种新型轮腿式移动机器人的越障能力分析
被引量:13
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作者
马泽润
郭为忠
高峰
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机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2015年第4期6-10,15,共6页
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基金
中国航天科技集团公司第八研究院委托课题
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文摘
轮腿式机器人是一种兼具轮式和腿式机器人特性的复合式移动机器人。首先提出一种能适应复杂地形的串并混联式轮腿结构,并由此设计具有各向同性的六足轮腿式移动机器人。分析并建立了该机器人越障高度及跨沟宽度与其机构尺寸之间的数学关系,据此进行机器人设计。最后利用仿真试验验证了机器人跨越障碍和沟渠的能力。
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关键词
串并混联
轮腿式
越障能力
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Keywords
series-parallel connection
wheel-legged structure
ability to cross obstacle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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