车载GigE Vision实时前方车辆防撞预警系统设计

为弥补传统车辆防撞预警系统图像采集速率慢、图像分辨率低等不足,本文设计了一种应用于结构化道路环境的车载GigE Vision实时前方车辆防撞预警系统。利用GigE千兆以太网工业相机提供的高分辨率图像,对汽车前方图像进行检测;利用基于单帧静态图像的测距方法实时计算前车与本车的纵向距离及前车车速;通过安全车距预警模型计算报警距离,对车辆行驶状态进行判别。试验结果表明,系统车辆平均检测率为95.02%,检测时间为20.71ms,并能较准确地进行车距测量,实现及时、可靠的防撞预警。

基于TruckSim与Simulink联合仿真的半挂汽车列车横向稳定性控制

为提高低附着路面状态下半挂汽车列车的横向稳定性,建立了TruckSim非线性半挂汽车列车整车模型及MATLAB/Simulink线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型。提出了一种上层控制器,采用模糊PID分别单独控制牵引车和半挂车的横摆角速度偏差,决策出各自的附加横摆力矩;下层控制器根据目标制动车轮规则及制动力矩优化分配规则,输出每个车轮所需的制动力矩,并设计基于最优滑移率的滑模变结构控制,最后在低附着系数路面的条件下,分别选取双移线、鱼钩、方向盘角阶跃输入三个工况进行联合仿真分析。仿真结果表明,本文所提出的控制策略有效地提高了半挂汽车列车在低附着系数路面的横向稳定性,避免了侧滑、折叠等失稳现象的出现。

乳腺癌合并恶性腹膜间皮瘤1例

1病例介绍患者女,66岁,因腹部胀满不适10余天入院。患者10余天前无明显诱因出现腹部胀满不适,以右上腹为重,无明显腹痛。无腹泻、恶心呕吐、低热盗汗、无寒颤高热,大小便正常,体重无明显变化。既往高血压病史20余年,否认结核病史。个人史:无石棉接触史。入院查体:体温36.5℃,脉搏81次/分,呼吸21次/分,血压180/94 mmHg (1 mmHg=0.133 kPa),心肺无明显异常,腹部膨隆,未见明显肠型及蠕动波,右上腹压痛,无反跳痛。

手术减黄对高龄患者安全性及有效性分析

目的:探究胆总管-空肠Roux-en-Y吻合术对高龄恶性胆道梗阻(MBO)患者进行姑息性减黄的安全性与有效性。方法:2012年10月—2017年6月,178例MBO患者行胆囊切除术加胆总管-空肠Roux-en-Y吻合术,分为高龄组(≥70岁,61例)及低龄组(<70岁,117例)。分析两组患者术前情况(术前相关风险因素、临床表现、检验结果、影像学资料)、术中情况(手术时间、出血量)、术后相关指标(胆红素下降程度、总花费、住院时间、相关并发症、出院后在入院等)。结果:高龄组术前相关风险因素,如高血压、心脏病、肺部疾病、脑血管疾病、腹部手术史患病率明显高于低龄组(P<0.05)。两组术前相关临床表现、检验结果、影像学结果差异无统计学意义(P>0.05)。手术时间、术中出血量、术后胆红素下降、术后相关并发症发生率、住院日、总花费、胃肠道功能恢复时间、出院后再次入院两组差异无统计学意义(P>0.05)。结论:高龄患者手术风险明显较高,但术后减黄疗效佳,并发症发生率低,且与低龄组无明显差异。胆总管-空肠Roux-en-Y吻合术对高龄恶性胆道梗阻患者进行姑息性减黄是安全有效。

腹腔镜胆囊切除术难度预测列线图的构建及验证

目的 构建一种可以预测腹腔镜胆囊切除术难度的列线图,并进行验证。方法 选择行腹腔镜胆囊切除术的患者773例,按照3∶1随机分为训练集580例与验证集193例,训练集中128例为有难度手术并纳入手术困难组、剩余452例纳入手术简单组。记录两组性别、年龄、病史等一般资料,是否行经内镜逆行性胰胆管造影术(ERCP)、经皮肝穿刺胆管引流术(PTBD),实验室及影像学相关检查结果,并进行单因素与多因素Logistic回归分析。建立多因素Logistic回归风险预测模型,并绘制该模型于训练集与验证集中预测手术难度的受试者工作特征(ROC)曲线,计算曲线下面积。基于该多因素Logistic回归模型,使用R语言建立腹腔镜胆囊切除术难度预测的列线图,于训练集及验证集中进行内、外部验证,记录两次验证的一致性指数(C-index),绘制校正曲线。结果 年龄偏大、1周内存在腹痛症状、纤维蛋白原升高、胆囊长径及壁厚增加、结石位于胆囊颈部、有上腹部手术史是腹腔镜胆囊切除术手术困难的独立危险因素(P均<0.05)。训练集中该多因素Logistic回归模型预测手术难度的ROC曲线下面积为0.808,验证集ROC曲线下面积为0.809。建立腹腔镜胆囊切除术难度预测的列线图,该列线图包含各独立危险因素的对应分数,通过总分评价患者腹腔镜胆囊切除术的手术难度。该列线图训练集内部验证得到C-index为0.796,验证集外部验证得到C-index为0.809,内部验证与外部验证校正曲线显示模型一致性较好。结论 成功构建一种可以预测腹腔镜胆囊切除术难度的列线图,该列线图对手术难度具有良好的预测能力。

中枢Nesfatin-1对脂肪组织UCP-1表达影响及机制

目的了解中枢Nesfatin-1能否通过交感神经促进外周褐色脂肪组织及白色脂肪组织中解偶联蛋白-1(UCP-1)表达,并探讨其中枢分子机制。方法将昆明小鼠随机分为生理盐水组(n=6)、Nesfatin-1组(n=7)、生理盐水+阻断剂组(n=6)和Nesfatin-1+阻断剂组(n=7)。4组小鼠均给予下丘脑腹内侧核(VMH)埋管,恢复3d后,分别腹腔注射生理盐水、生理盐水、β3受体阻断剂、β3受体阻断剂0.2mL,并于30min后VMH微量注射生理盐水、Nesfatin-1(1.5×10^(-8) mol/L)、生理盐水、Nesfatin-1(1.5×10^(-8) mol/L)0.2μL,连续3d。应用Western Blot和RT-PCR方法,检测各组小鼠附睾白色脂肪组织及肩胛部褐色脂肪组织中UCP-1蛋白和mRNA表达水平,以及下丘脑磷酸化腺苷酸活化蛋白激酶(AMPK)的表达。结果Nesfatin-1组脂肪组织中UCP-1蛋白、mRNA表达水平及下丘脑磷酸化AMPK蛋白水平较生理盐水组明显升高,Nesfatin-1+阻断剂组较Nesfatin-1组明显降低,差异有显著性(F=3.461~8.808,P<0.01)。结论 VMH核团微量注射Nesfatin-1可以通过下丘脑-交感神经通路促进外周褐色脂肪组织及白色脂肪组织中UCP-1表达。

考虑自车速度因素的动态前撞预警模型研究

为了解决传统固定碰撞时间(TTC)阈值预警模型在较高车速工况下容易出现预警不及时等问题,提出一种考虑自车速度因素的前撞预警系统。在传统碰撞时间预警模型的基础上,引入速度因子对模型进行优化,形成动态TTC预警模型;利用PreScan/Simulink联合仿真数据对速度因子进行曲线拟合;最后针对前车紧急制动工况,利用PreScan/Simulink软件对传统预警模型与动态TTC预警模型进行对比仿真实验。结果表明,固定TTC阈值预警模型预警成功率为80.28%,而动态TTC预警模型成功率为96.94%,验证了该方法的有效性。

腹部无辅助切口经肛门外翻切除标本的腹腔镜下低位直肠癌根治术:CRC-NOSESⅠ式B法

我国是结直肠癌高发国家,手术是目前的主要治疗方法。传统腹腔镜手术较开腹手术减少了手术损伤,仍需要5~8 cm左右的辅助切口取出标本。腹部无辅助切口经肛门外翻切除标本的腹腔镜下低位直肠癌根治术(CRC-NOSESⅠ式B法)是一种可以通过自然腔道取出标本的腹腔镜手术,避免了辅助切口,达到术后无瘢痕和快速恢复的效果。该手术方式可以广泛适用于肿瘤体积较小的低位直肠癌患者。在避免辅助切口的同时,手术切除范围和淋巴结清扫与常规腹腔镜手术无明显区别。在保证肿瘤根治的前提下,患者减少了术后体表瘢痕,缩短了恢复排气时间及住院时间,是结直肠肿瘤外科医生应该了解并掌握的优秀技术。

全腔镜锥形残胃与食管侧壁重叠吻合成形术在SiewertⅡ型近端胃癌根治切除术中的初步应用报告

目的报告本团队新开展的全腔镜锥形残胃与食管侧壁重叠吻合成形术应用于胃癌根治术的初步结果,尤其是术后食管反流情况。方法2022年6月,对2例SiewertⅡ型近端胃癌根治切除的患者开展了锥形残胃与食管侧壁重叠吻合成形术。锥形残胃与食管侧壁重叠吻合成形术包括以下4个部分:(1)近端胃切除及锥形残胃制作;(2)残胃吻合位置及食管残端吻合口设计;(3)食管右侧壁与锥形残胃前壁侧侧吻合重建;(4)食管下段成形术。结果病例1为71岁男性(cTNM分期为T2N0M0),手术时间为305 min,术后第9天顺利出院,术后病理为T3N0M0。病例2为82岁男性(免疫联合新辅助治疗后的TNM分期为ycT2N0M0),手术时间为325 min,术后第10天顺利出院。均获3个月随访,2例均恢复良好,无并发症发生;复查胃镜仅可见轻度食管黏膜改变,但无明显食管反流症状,术后均无明显体质量变化。结论锥形残胃与食管侧壁重叠吻合成形术应用于近端胃癌根治术安全性尚可,且可能具有预防术后食管反流发生的作用。

基于Haar特征与后验算法的前方车辆识别方法

针对前方车辆易受到行车环境干扰而导致车辆识别正确率低的问题,设计了一种基于Haar特征与后验算法的前方车辆识别方法。首先,利用基于Ada Boost和Haar的车辆识别算法对前方车辆识别感兴趣区域,进行车辆识别;然后根据车辆尾部在Canny算子边缘检测结果图中的结构特点进行车辆存在性检验,去除车辆误识别结果。试验结果表明,设计的车辆识别方法具有良好的实时性和鲁棒性,能够满足实时车辆识别的要求。