多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究

针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建机械臂的数字孪生仿真环境,设置观察状态变量和设置奖励函数机制,并提出在该模型环境中对PPO(proximal policy optimization)与多智能体(agents)结合的M-PPO算法来加快训练速度,实现通过强化学习算法对机械臂进行智能运动控制,完成机械臂执行末端有效避障快速到达目标物体位置,并通过该算法与M-SAC(多智能体与Soft Actor-Critic结合)和PPO算法的实验结果进行分析,验证M-PPO算法在不同环境下机械臂运动控制决策调试上的有效性与先进性。实现孪生体自主规划决策,反向控制物理体同步运动的目的。

矿井局部通风系统智能控制和应急电源风机开发与应用

瓦斯防治是煤矿安全生产中的重要工作内容之一。近年来,我国大力推行煤矿安全生产综合防治工作,瓦斯防治取得良好效果,事故发生率大幅度降低。为进一步提高瓦斯防治效果,探讨煤矿通风系统现状,分析矿井局部通风系统智能控制和应急电源风机开发与应用,并在此基础上分享一些主要创新成果。

激光治疗与普通手术方法治疗大隐静脉曲张的临床效果比较研究

目的比较大隐静脉高位结扎联合腔内激光与传统不同方法治疗大隐静脉曲张的临床疗效。方法选取2011年1月至2013年6月来本院诊治的下肢大隐静脉曲张患者78例(97条),根据治疗方法不同平分为两组,分别行大隐静脉高位结扎分段剥脱术(对照组)和大隐静脉高位结扎联合腔内激光治疗(观察组)。术后观察两组单侧肢体手术时间,术中出血量、住院时间、术后并发症发生率、术后疼痛率、术后复发率、术后并发症发生情况。结果对照组和观察组单侧肢体手术时间分别为(63.41±3.79)分钟、(39.28±4.24)分钟,术中出血量(50.24±1.58)ml、(18.34±2.51)ml,住院时间(7.13±2.51)天、(4.17±1.39)天。对照组术后患肢疼痛18例,疼痛率46.15%。术后4例复发,复发率10.26%,观察组术后患肢疼痛7例,疼痛率17.95%,术后1例复发,复发率2.56%,两组复发患者再次经腔内激光治疗后全部治愈。观察组手术时间、术中出血量、住院时间、术后疼痛率、复发率及并发症发生率均显著低于对照组,(P<0.05)。结论高位结扎联合腔内激光治疗大隐静脉曲张与传统手术相比,临床效果显著,创伤小、操作容易、术后复发率低,适合大量临床应用。

固定资产投资项目节能报告编制策略研究

节能报告是节能审查的重要载体与主要对象,节能报告编制质量会影响固定资产投资项目的评审结果。因此,优化节能报告编制具有重要意义。本文结合实际情况,对固定资产投资项目节能报告编制策略进行探究性论述,对如何做好节能报告编制提出建议,以供借鉴参考。

农村普高艺术教育功能的研究

在农村普高实行艺术教育不仅可以促进学生的全面发展,而且可以以艺术教育为突破口,发挥艺术教育的各种功能,促进学校自身更好地发展。有鉴于此,本文将从三个层面探究艺术教育功能,分别为学生层面、教师层面、学校层面,以开创出具有艺术特色的求美求实、创特创新的发展之路。

腹腔镜手术与开放手术对Ⅱ期和Ⅲ期右侧结肠癌患者预后的影响

目的探讨开展腹腔镜手术对右侧结肠癌患者长期肿瘤学预后的影响。方法选取2013年1月-2014年12月在该院接受结肠癌根治术的200例患者纳入研究,根据入院时间将患者分为3组,第1组为未开展腹腔镜手术时入院;第2组为第一台腹腔镜手术至学习曲线未克服之前入院;第3组为学习曲线克服之后入院。随访跟踪患者预后情况。结果第1组、第2组和第3组患者3年总生存率(OS)和无病生存期(DFS)以及5年OS和DFS比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。淋巴结浸润和术前癌胚抗原(CEA)是结肠癌患者3年DFS和5年DFS的危险因素。肿瘤分期、分化程度、淋巴结浸润是结肠癌患者3年OS和5年OS的危险因素。结论医院应该标准化手术操作流程,并给新进外科医生提供足够多的培训机会,尽早克服学习曲线。无论是技术还是肿瘤学方法,腹腔镜技术都被认为是安全和可行的,一旦掌握将成为结肠癌治疗的金标准。

奥曲肽联合硫酸奈替米星预防化脓性阑尾炎术后感染及对患者Th17/Treg失衡的影响

目的 探讨奥曲肽联合硫酸奈替米星对化脓性阑尾炎术后感染的预防作用及对患者辅助性T细胞17（helper T cell17,Th17）/调节性T细胞（regulatory T cells,Treg）失衡的影响。方法 选取2014年8月~2016年5月浙江象山中医医院收治的急性化脓性阑尾炎患者148例,随机分为观察组（n=74）和对照组（n=74）。2组均行腹腔镜阑尾炎切除术,术后对照组采用硫酸奈替米星联合奥硝唑抗感染,观察组同时加用醋酸奥曲肽皮下注射。检测治疗前后血清白细胞介素4（interleukin 4,IL-4）、IL-6、IL-10、IL-17、IL-23、转化生长因子β（transforming growth factorβ,TGF-β）及干扰素γ（interferonγ,IFN-γ）水平;检测Th17、Treg细胞比例及相关转录因子表达水平,分析Th17/Treg变化。结果 治疗后2组患者IL-4、IL-6、IL-10、IL-17、TGF-β均降低,IFN-γ升高（P〈0.05）,观察组各项指标改善情况优于对照组（P〈0.05）;治疗后2组患者Th17、Treg细胞比例及相关转录因子孤独核儿受体γt（orphan nuclear receptorγt,RORγt）、叉头/翼状螺旋转录因子（Forkhead box protein P3,Fox P3）表达水平降低,Th17/Treg降低（P〈0.01）,观察组各项指标低于对照组;2组患者术后切口感染、腹腔感染等不良反应发生率比较差异无统计学意义。结论 奥曲肽联合硫酸奈替米星可预防化脓性阑尾炎患者术后感染,调节Th17/Treg失衡,恢复免疫功能,且无明显不良反应。

色彩静物默写技法“123”

色彩静物默写是美术高等院校人学考试的常见科目之一。静物多为我们常见的陶瓷品、玻璃器皿、金属器具、瓜果蔬菜以及鲜花和各式衬布等，色彩静物默写主要是考察学生对色彩的认识、理解及运用表现的能力。笔者在结合十多年教学体会的基础上，进行了一系列的研究与实践，总结摸索出了一些规律，现概括如下。

区域节能报告编制要点及思路分析

对区域能评改革来说,区域节能报告编制是主要内容之一。区域节能报告编制主要内容包括企业用能统计数据分析,以及负面清单制定等工作。在实施行业分类管理、简化项目节能审查中,可通过区域节能报告以此来提升项目审批效率。

基于改进SSD算法的物流物品检测

针对物流物品分拣任务中,物流物品摆放环境复杂,传统检测方法的检测准确度不高、检测速度慢等问题,设计了一种改进SSD的物流物品检测算法。首先,将原SSD算法的骨干网络设置为MobileNetV2,后端网络采用倒残差网络结构,其次,将骨干网络浅层特征层和后端网络深层特征层使用特征融合模块,最后引入注意力机制并使用更小尺寸的先验框,在保持网络计算量的同时提升对特征图关键信息的提取能力,并增强对小目标的物品检测能力。实验结果表明:改进后的算法与SSD、Faster RCNN、YOLOv5等算法进行比较,在PASCALVOC 2007+2012数据集上,该算法相较于原SSD算法平均准确率mAP提升了4.33%,每秒帧率FPS达到53.95 frame/s,同时在要求的物流物品数据集上进行验证,结果表明该模型在堆叠、密集排布、小目标等的分拣环境下,在保证检测的实时性的同时仍可能保证较高的检测准确度。

甲状腺手术患者术后咽部并发症危险因素分析

目的探讨甲状腺术后患者并发咽部并发症的危险因素，为减少甲状腺术后并发症的发生风险提供建议。方法回顾性分析2012年10月至2013年10月在本院进行甲状腺手术的92例患者的临床资料，根据术后是否出现咽部并发症分成病例组（24例）和对照组（68例）。采用单因素和多因素方法分析术后并发咽部并发症的危险因素。结果年龄、疾病构成、手术方式、颈部淋巴结清扫、合并心脏病、合并糖尿病、喉返神经损伤、牵拉过度是引发术后患者咽部并发症的可疑危险因素；多因素分析结果年龄960岁（OR=1．472）、甲状腺癌（OR=2．142）、双侧次全切（OR=1．895）、颈部淋巴结清扫（OR=1．583）、合并心脏病（OR=1．173）是甲状腺疾病术后并发咽部并发症的独立危险因素。结论对于甲状腺疾病患者进行手术，患者的年龄较大、患有甲状腺癌、进行颈部淋巴结清扫等均会增加患者术后咽部并发症的风险。

作业成本法在码头公司成本应用研究

本文通过分析码头公司成本管控需求同目前公司成本数据维度不足之间的矛盾,创新性地引入作业成本法的思路,对公司成本进行进一步的分解、分摊,形成码头公司特有的分货种、分作业流程的成本数据,为码头公司预算编制、经营分析、业绩考核等方面提供更为精确、更多维度的成本数据,从一定程度上解决了公司成本管控需求同成本数据维度不足的矛盾。

常微分方程求解中的变量代换法

常微分方程是数学的一个重要分支,也是大学阶段理工科类专业的一门非常重要的基础课程。同时,它在许多科学领域以及工程技术领域有着十分广泛的应用。但大部分的常微分方程的求解是十分困难的,变量代换的方法是求解常微分方程非常有效的一种办法。