基于OpenGL和MFC的机器人运动控制及标定

为打破国外机器人仿真控制软件的技术垄断,利用OpenGL及MFC在VC6.0平台上开发了一款工业串联机器人的运动控制及标定软件。其人机交互的实现包括机器人选型、运动学仿真、末端位置测量、基坐标系和工具坐标系标定、精度分析、误差参数辨识、误差补偿及效果验证9大流程。通过RS232串口通讯实现界面和控制器的数据通讯,同时结合3D模型的显示及动作模拟,可实现机器人末端轨迹的在线规划、机器人标定、运动控制等功能。

EMA伺服驱动系统控制性能的仿真研究

在阐述了机电作动器(EMA)的结构和工作原理的基础上,对其永磁同步电机(PMSM)部分和机械传动部分分别建立非线性模型,然后分析了电流解耦对整个EMA系统性能的影响,并利用MATLAB/Simulink建立了基于两种电流调节器的EMA伺服驱动系统仿真模型。最后,通过两个模型仿真结果的比较,验证了PMSM的电流解耦有助于提高EMA的位置伺服响应速度和响应精度。

流浪者之歌(外二章)

流浪者本来不会流浪,流浪者受了战争的伤,当枪声打碎梦想的时候,流浪者把思想打进了行装。流浪者的家乡变成了故乡,流浪者因此学会了流浪,学会一切与生存有关的事情,流浪就成了生命的桥梁。流浪者走过了许多路经历了许多事,流浪者收集着是非和感伤,在不被人注意的时候,流浪者觉得人们被"正义"累得疯狂。家乡不再是家乡,流浪者仍然走不出流浪,岁月不住地擦身而过,流浪者已载不动无奈和惆怅。