两足机器人的支撑状态检测及协调控制

本文采用微动开关检测两足机器人的支撑状态,确定步行过程中的稳定情况,从而采取相应的控制策略。实验表明此法能较好地协调两腿支撑和单腿支撑相的运动,并用此法成功地实现了上台阶的步行运动。