高速大负荷下EGR阀开度对柴油机热量分布的影响

为研究采用EGR路线排放控制技术的柴油机热量分布特点,以某增压中冷直喷柴油机为对象,研究高速大负荷下改变EGR阀开度对柴油机热量分布的影响。在柴油机上通过改变EGR阀开度,分析其热量分布随EGR阀开度变化而变化的特点。结果表明:当转速一定,增大EGR阀开度,柴油机中有用功热量、废气带走热量、中冷器带走热量百分比总体呈下降趋势,冷却液带走热量、余项损失总体呈上升趋势;并且相较于更低转速,高转速时冷却液带走热量百分比在整个过程中变化率更大。

康复外骨骼柔性髋关节设计与人机交互控制

针对患者髋关节运动康复治疗过程中,辅助力不能随人体下肢参数实时调整的问题,提出了基于摩擦力补偿和模糊阻抗控制的人机交互控制方法.基于髋关节生物学基础进行仿生机构设计,并且为避免人体下肢阻抗参数对柔性髋关节输出的影响,进行人机系统动力学建模.基于扩展卡尔曼滤波进行电机内部摩擦力补偿,减小摩擦力对电机输出位置的影响.用辨识算法估计人体下肢阻抗参数,并基于模糊阻抗控制构建闭环人机交互控制器,实时调整接触力,实现步态轨迹训练.实验验证了康复外骨骼柔性髋关节设计的合理性和人机交互控制器方法的有效性.