基于RTOS的四轴飞行器

针对四旋翼飞行器设计,本文提出一种利用移植Raw-OS实时操作系统的STM32单片机进行飞行系统控制的解决方案。本系统选择低端32位ARM微控器的STM32F103T8单片机作为飞控系统的主控芯片,采用卡尔曼滤波和四元数再结合串级PID控制算法对四旋翼飞行器进行姿态控制,再利用Raw-OS嵌入式实时操作系统的易移植性、实时性、高效性和稳定性,保证了系统控制的速度和信号采样的精度,以实现对飞控系统的实时控制。最后通过实验证实了四旋翼飞行器控制系统设计方案的合理性。

优化课堂教学结构 提高语文学习效率

文章从语文课堂教学结构改革实践的角度,阐述了学案导学的四个步骤,即"自主学习—质疑讨论—精讲点拨—反馈练习",分析了其对提高语文课堂教学效率的作用和意义。

创设教学情境体验语文课之美

随着计算机技术与网络技术的飞速发展，多媒体教学已悄悄地走进了中学课堂，给教师的教学带来了很大方便，大大提高了教学效果。下面我就谈谈如何在语文课上，通过多媒体教学来创设教学情境，使学生更好地体验语文课之美。

在作文教学中培养创新能力

面对新的形势，教育提出培养学生的创新意识和创新能力。作文教学是语文教学中的重要组成部分，也是培养学生创新能力的重要途径。那么如何在作文教学中培养学生的创新能力呢？下面是我在教学实践中的几点做法。