改进蚁群算法优化的密集装配路径规划

为提高密集装配工艺作业效率,针对其装配工艺建立数学模型,得到装配过程中的多目标路径规划问题。根据轮盘赌原则对蚁群算法进行改进,克服了算法容易陷入局部最优解问题并对装配轨迹进行优化。结果表明:该规划探索出密集装配工艺的最优路径,提高了装配工艺效率。

基于DH法的数控伺服平台定位误差补偿策略

针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略。利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转轴实际的轴线方程进行辨识,重新建立各杆件实际坐标系的状态矩阵,拟合出实际齐次坐标变换矩阵各元素误差与给定驱动指令的关系曲线,并对理想齐次坐标变换矩阵进行补偿。仿真结果表明:补偿后定位位置误差能下降约40%,验证了方法的有效性。

三级直齿圆柱齿轮减速器的非线性数学模型

非线性数学模型是开展非线性系统研究工作不可缺少的基础之一文章在对级间耦合简化的基础上建立了三级直齿圆柱齿轮减速器的多自由度非线性数学模型该数学模型首先用非线性微分方程组来表达，然后将其化为状态变量空间表达形式它可直接用于非线性微分方程的求解，也可作适当的简化以满足不同场合的需要该模型在计算中应用了解刚性方程的方法，在大多数直齿圆柱齿轮传动的应用场合。

一种PWM驱动电路的电磁兼容性研究

通过对功率MOSFETPWM驱动电路的电磁兼容性研究,利用multisim仿真软件对有无滤波器电路进行高次谐波分析,满足了传导型电磁兼容性标准的要求。

模型参考的广义最小方差鲁棒自校正控制器及其应用

本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性，通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非线性因素的大功率伺服系统进行实验研究，结果表明，由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应、良好的鲁棒性和高的控制精度，可以广泛应用于地炮、火箭炮等要求高精度快速定位的系统中。

一种新型的非线性PID控制器及其应用

提出一种新型的非线性ＰＩＤ控制算法，通过调整增益、输出反馈、非线性前馈和死区修正算法，克服系统中大间隙、弹性、饱和、库仑摩擦、死区、滞后等固有本质非线性因素的影响，提高了系统的品质。实验表明，由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应、高的控制精度和较强的鲁棒性，可广泛应用于地炮、火箭炮等要求高精度快速定位的系统中。

工程机械静液传动嵌入式控制器的硬件设计

电子控制系统是现代工程机械的重要组成部分,其性能的优劣直接影响着现代工程机械的动力性、经济性、可靠性、工作效率等。因此,电子控制系统的设计占有非常重要的地位,分析了基于MC9S08DZ32的嵌入式控制器的设计方法,包括各种信号处理、功率驱动及总线接口等。

基于Profibus-DP总线实时控制系统设计与实现

介绍了Profibus-DP总线的特点、性能;针对工程机械液压底盘模拟试验台要求,提出了基于Profibus-DP的实时控制系统。仿真和试验表明,该系统能够满足实性控制和设计性能要求。

蒙特卡洛方法在Tricept机器人工作空间分析中的应用

Tricept是并联机器人家族中应用较广的一种,它依着独特结构和出色的性能在并联机器人市场中占有重要的地位。本文运用蒙特卡洛法及其位置逆解对其工作空间作了初步地研究,借助于M atlab画出了其工作空间三维图形及其各剖面的形状,为进一步研究打下了基础。

液压机电液比例控制系统研究

液压机是具有试验性质的生产设备,本项目中液压机用来压制火炸药成型。为了提高成型制品的质量和性能,要求液压机的加载力、位移及速率可控可测,既可保持加载力恒定,也可保持加载位移的速率恒定,同时加载精度要达到试验机的水平。本文采用电液比例控制技术来实现加载调节过程的恒力控制、恒速控制和位移控制。系统用伸缩缸作为执行器,电液比例电磁阀作为信号转换调节元件,以PLC和工控机为控制核心,通过HMI人机界面对机器工作状态进行监测和控制。并通过工业以太网,实现液压机生产过程监控和管理的一体化和网络化。文中建立了系统位置闭环的数学模型并进行了仿真研究,对比了PID校正前后的响应性能。实际控制闭环采用常规PID控制算法,通过在线调整PID参数,过程控制取得了良好的效果,控制系统达到了设计的要求。

一种气体炮的建模与分析

应用气体动力学理论及配合间隙的影响建立了气体炮模型,采用MATLAB语言对其进行数字仿真分析,得出气体炮不同初始容腔的体积与压强对炮弹的速度-位移的影响曲线,便于设计气体炮选择合适的储气罐容积、压强以及身管长度等。

无刷直流电机在手术电锯中的应用

以医疗器械为应用背景,介绍了无刷直流电机的工作原理和数学模型;给出了基于MC56F8013数字信号处理器(DSP)的调速控制器的硬件结构、控制策略、系统仿真、试验结果及软件实现。对控制系统建模和积分分离PI算法进行了详细的分析。得到的调速控制器结构简单、工作可靠。试验结果表明,该控制器调速效果良好,能满足要求。

基于CANopen协议实现TX90机器人外部轴通信

以史陶比尔(Stäubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程。在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在外部轴驱动器对象字典中增加对象的方法。拆分机器人控制器发送的16位数据,将低8位数据存储在外部轴驱动器对象0x6060中,高8位数据存储在0x607E中。在不丢失机器人发送数据的前提下,完成外部轴驱动器与机器人控制器的组网,实现外部轴与机器人本体六轴同步运动。

变矩器性能试验台驱动和加载控制系统研究

根据试验台的特点,探讨了基于变频器无感矢量控制功能的带速度传感器的高精度电动机稳速驱动PID控制方案和电涡流测功器恒扭加载的模糊控制方案,它实现了变矩器试验台的稳速驱动和恒扭加载,为性能测试提供了良好的测试环境。仿真表明,控制达到了标准规定的要求。

基于MC56F8323的直流无刷电机调速控制系统

本文介绍了基于MC56F8323 DSP的直流无刷电机控制器的硬件结构,以及调速方案的具体实现。重点对利用霍尔位置传感器测速问题进行了详细的分析。针对电机低速时严重非线性,提出了低速控制中采取的一些控制策略。最后通过实验曲线说明控制器的控制结构简单,调速效果良好。

一线总线在锂电池组充电管理中的应用

文中介绍了将一线总线器件DS2781用于锂电池组充电过程的管理,简化了电池管理检测电路的结构,通过读取电池组的状态参数,如电池组充电电流、电压、电池串数、温度和充电次数等,并把它们用于电池组的充电过程控制,从而提高了锂电池组充电控制的精确性、充电管理的可靠性和安全性。

基于LMI的输出反馈μ控制器求解

D-K算法是结构奇异值(μ)方法的主要实现方式,存在着求解条件较苛刻、系统适用性差的问题,针对D-K算法应用的局限性,提出将线性矩阵不等式(LMI)用于D-K算法的改进,即通过Schur引理与有界实引理得到了结构奇异值上界的LMI判据,利用消元法得到了输出反馈的H∞控制器,在此基础上通过D-K迭代解出输出反馈μ控制器,避免了因求解Riccati方程受到求解条件的限制以及待定参数选择好坏的影响,增强了D-K算法对一般系统的适用性并提高了求解效率。数值结果表明,该方法得到的输出反馈系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能均优于传统D-K算法。

基于MC56F8013的无刷直流电机调速控制器设计

MC56F8013DSP无刷直流电机调速控制器由FCBS5CH60型智能功率模块、AC220S15DC-6W电源模块、LT1763线性稳压器、HCPL2231型光耦合器等器件组成硬件电路,将模拟给定速度转换成数字量,闭环计算得到控制量,通过调节电机输入电压调节转速。系统通过SCI口发送转速值到上位机,转换为速度曲线,可方便进行参数调整。经过验证,系统结构简单,性能稳定可靠,调速效果良好。