直臂高空作业车船体喷涂轨迹控制研究与仿真

以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景。提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系。针对船体轮廓连续喷涂模式,设计一种路径规划策略,实现在已知路径条件下得到驱动空间各变量的变化规律。根据电液比例位置控制系统的传递函数,在Simulink环境下建立船体轮廓连续喷涂轨迹控制系统模型,设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,并针对轨迹规划方案进行了仿真分析,得到的仿真结果反映了控制系统针对轨迹控制信号良好的跟随性。

直臂高空作业车臂架系统振动特性研究

作为一种普遍应用的直臂高空作业车,其臂架为箱型阶梯截面伸缩杆件形式,臂架系统振动特性直接影响结构重量以及作业平台处的振幅,决定着操作的舒适性和安全性。基于弹性体振动理论中的欧拉-伯努利梁弯曲振动方程,建立具有末端质量的变截面阶梯梁弯曲振动方程,得到全伸条件下的臂架系统前三阶固有频率和振型曲线,利用状态空间表述臂架振动方程,在Simulink环境下模拟已知臂架仰角变化条件下的臂头位置的振动特性,并通过实例求解得到了数值计算结果。此项研究为高空作业车的振动控制提供了理论依据。

一种超级梁单元桁架式臂架结构强度荷载计算

桁架式臂架结构强度承载能力计算是臂架型起重机核心计算之一.以单个臂节作为一个子结构,将其内部自由度凝聚到臂节端面,基于臂节端面刚性假设,将边界自由度进一步凝聚到臂节端面形心,臂节自重离散到形心节点上,形成一种考虑重力的超级梁单元.基于共旋坐标法,建立每个臂节的随动坐标系,可以准确计算计及大长度臂架几何非线性效应的单元应力.通过建立臂架的节点力平衡方程,得到梁单元节点位移与截面转角,计算臂架的结构强度.基于数值插值方法,提出一种快速搜索强度荷载的方法,实现对臂架强度荷载的快速搜索,得到臂架强度的承载能力.通过数值算例,说明该方法在快速计算桁架式臂架结构强度承载能力方面有着较高的效率与精度.

考虑支撑面虚拟弹性刚度的多支撑点反力计算

基于作业过程中支撑面的弹性使支撑点产生微幅刚体运动这一客观物理事实,采用与宏观约束无关的微变量自由度来描述支撑点处的接触缝隙,并引入支撑面虚拟弹性刚度描述支撑面的抵抗能力。为克服虚拟刚度的“开关效应”给数值求解带来的困难,引入过渡函数将其光滑化。依据宏观载荷建立整体平衡方程,通过求解该非线性方程组得到具体的支撑反力。计算了多种支撑形式的支撑点反力,并与试验数据进行对比,验证了所提方法的有效性。

无规矩不成方圆 探析国内外工程机械再制造政策法规及标准体系建设

工程机械再制造是利用现有废旧机械产品资源,再制造出比原工程机械产品功能相当或更强、性能指标更优并目节能节材、绿色环保的新工程机械产品,是实现资源循环利用和工程机械能力综合提升的工程机械产品制造新模式。据统计,工程机械产品的旧件利用率可达到80%以上,我国近期工程机械再制造实践的初步经验统计表明：以再制造1000台中等型号平地们估算,可节电1000万kW·h,回收利用金属10000t左右。

国内外工程机械再制造政策法规及标准体系研究

本文介绍了我国近年来颁布的与推进再制造产业发展相关的政策法规，以及国内工程机械行业再制造标准化工作的现状，重点介绍了土方机械再制造的标准体系。通过介绍发达国家再制造产业法律法规及标准化工作现状，结合我国看展再制造工作中所遇到的突出问题，提出了推动我国工程机械再制造产业发展的措施及意见。