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永磁同步电机驱动的机械臂能量优化与位置控制
1
作者
高勋凯
于海生
+1 位作者
孟祥祥
杨庆
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第5期85-90,共6页
为了降低永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)驱动的机械臂能量损耗和提高位置控制精度,设计了基于反步非奇异快速终端滑模的能量优化控制。将机械臂及其驱动电机被视为一个整体系统来进行控制器设计和能量优化。...
为了降低永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)驱动的机械臂能量损耗和提高位置控制精度,设计了基于反步非奇异快速终端滑模的能量优化控制。将机械臂及其驱动电机被视为一个整体系统来进行控制器设计和能量优化。设计高增益扩张状态观测器(extended state observer, ESO)估计并补偿集总扰动和建模误差。考虑到高增益ESO对测量噪声敏感,设计扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)与ESO结合来降低测量噪声的影响。研究结果表明,能量优化控制可以降低系统能量损耗和稳态误差,具有良好的控制性能。
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关键词
能量优化控制
扩张状态观测器
机械臂控制
终端滑模
测量噪声
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职称材料
题名
永磁同步电机驱动的机械臂能量优化与位置控制
1
作者
高勋凯
于海生
孟祥祥
杨庆
机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第5期85-90,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61573203)
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。
文摘
为了降低永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)驱动的机械臂能量损耗和提高位置控制精度,设计了基于反步非奇异快速终端滑模的能量优化控制。将机械臂及其驱动电机被视为一个整体系统来进行控制器设计和能量优化。设计高增益扩张状态观测器(extended state observer, ESO)估计并补偿集总扰动和建模误差。考虑到高增益ESO对测量噪声敏感,设计扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)与ESO结合来降低测量噪声的影响。研究结果表明,能量优化控制可以降低系统能量损耗和稳态误差,具有良好的控制性能。
关键词
能量优化控制
扩张状态观测器
机械臂控制
终端滑模
测量噪声
Keywords
efficiency optimization control
extended state observer
manipulator control
terminal sliding mode
measurement noise
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
永磁同步电机驱动的机械臂能量优化与位置控制
高勋凯
于海生
孟祥祥
杨庆
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
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