点云多属性聚类的三维锥桶目标检测算法

为了解决大学生方程式无人车在赛道环境中锥桶检测精度不高的问题,提出一种针对大学生方程式无人车比赛的三维锥桶目标检测算法。首先,在激光雷达采集到的点云中提取ROI区域;其次,在该区域进行地面点去除;最后,在非地面点云中执行点云聚类,将属于锥桶的点聚类为一簇,实现赛道锥桶目标的检测。本方法对原有单属性聚类方法进行改进,采用点云强度和点云密度多属性进行聚类。通过大学生方程式无人车实车测试,提出的三维锥桶目标检测算法在多个赛道场景中均取得90%以上的准确度,为后续大学生方程式无人车比赛提供了优异性能的算法。

基于DEA-ESTDA的长江经济带水资源利用效率时空格局分析

运用考虑非期望产出的DEA-Malmquist模型测算2001—2018年长江经济带11个省(市)水资源利用效率的变化,运用ESTDA模型对水资源利用效率时空变化进行分析。结果表明,在观察期内长江经济带水资源利用效率稳步提高,水资源利用效率空间集聚现象整体显著,具有一定波动性,容易在空间形成相互毗邻的联动区域,其中HL集聚、HH集聚容易出现在上游与下游沿海地区,上游地区水资源利用效率局部空间结构更加动态;正向协同增长省份占总省份数的54.54%,主要集中在中下游地区;从时期来看,水资源利用效率时空凝聚性略强于时空流动性,具有一定的可塑性,故需要加强区域间合作,优化投入资源在空间上的布局,提高水资源利用效率。

趵突泉

趵突泉位于济南大明湖的西南面。 传说，清朝的康熙皇帝在下江南的时候路过济南，济南官员一致认为趵突泉的泉水最好喝，于是就把泉水进献给了康熙皇帝。康熙皇帝喝了一口这水，感觉水甘甜可口，非常好喝，便问起这个水的来源。济南官员忙禀告说．这是趵突泉的泉水。于是，康熙皇帝就把趵突泉封为“天下第一泉”，并且让济南官兵定时取趵突泉的泉水送往皇宫。