肩关节全驱动上肢康复机器人的设计与分析

针对由脑卒中造成上肢运动功能障碍的偏瘫患者康复训练的问题,设计了一种肩关节全驱动式5自由度上肢外骨骼康复机器人。基于人机工程学与康复医学原理,确定上肢自由度和各关节的运动范围,并设计了上肢康复机器人结构;建立上肢康复机器人的运动学和动力学模型,推导了运动学和动力学方程;对所设计的上肢康复机器人进行仿真分析和工作空间分析,并对比分析了肩关节内收/外展两种运动形式。结果表明,设计的康复机器人关节运动平稳,转矩波动较小,对手臂无过大冲击,进行肩关节内收/外展的运动时间减小。验证了上肢康复机器人设计的合理性和康复过程的便捷性。

一种山地拖拉机车身调平控制系统设计

针对丘陵山地拖拉机车身调平过程复杂、调平精确度高、自动化程度要求高等问题,本研究将PLC、触控屏等自动化及人机工程引入到履带式丘陵山地拖拉机车身调平装置中,建立PLC、LCD触控显示屏、电磁比例阀、液压执行机构、温度传感器、倾角传感器、限位开关、系统压力传感器等组成的丘陵山地拖拉机车身自动调平控制系统。重点研究了丘陵山地拖拉机车身调平PLC自动控制系统的结构和原理,进行PLC、触控屏的选型,并编制了上位机和下位机控制程序,并进行实际运行结果试验。

深松机镇压器弹簧的设计

针对保护性耕作中使用深松机进行深松作业时,松起的土壤有大块,压实土壤不均匀的情况,相关镇压器镇压力大小的问题,以1SF420(A)为例对镇压器上的弹簧进行了计算和选择。预先设定了想要得到的镇压力大小为1250N,弹簧中径D=60mm,镇压辊自重为75kg。对弹簧刚度,圈数,钢丝直径,螺距进行了选择。校核了弹簧强度。保证了镇压器的镇压力,提高了深松,镇压作业对土壤的蓄水保墒及抗风蚀的作用。