GT421型多臂机选综共轭凸轮设计

在GT421型旋转式电子多臂机选综凸轮机构中,对原共轭凸轮进行表面曲率评析,得出其初测结果及凸轮所存在的缺陷。从运动学设计角度出发,通过对共轭凸轮外轮廓线的极坐标理论推导,重新设计共轭凸轮,并通过MATLAB编程及对后续数据的仿真处理,取得明显改进效果。

基于ADMAS的GT421型多臂机机构动态仿真

为对GT421型旋转式电子多臂机做合理的机构动态仿真,对其主传动机构进行合理的简化和分析,通过Pro/E和ADMAS对其提综机构完成建模、装配及动力学仿真,得出机构中各构件运动规律及动态受力情况。对花键轴和摇臂的相对停顿时间做理论分析和计算,校核主传动机构模型,从静力学设计角度对机构中关键易损构件做强度分析。为进一步考虑速度对机构运动及构件受力的影响,对初输入圆盘做了3种典型速度下的机构仿真分析。

基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统

为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题,提出了一种基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜技术的新型欠驱动多指手滑触觉系统,该系统由信号采集和信号处理两个模块组成;分别设计了滑触觉传感器,电荷放大、低通滤波、工频限波、电压放大等电路,并进行了捏取和抓取实验。实验结果表明,该系统能较好地控制多指手的抓取精度,实现无损伤抓取,且具有广阔的应用前景。

共轭凸轮—滑块摇杆组合机构的设计与应用

凸轮机构从动件的运动一般均为往复运动,文中提出一种新型的凸轮—滑块摇杆组合机构,可实现将匀速旋转输入运动转变为同轴的变速旋转输出运动,其结构紧凑,适合在空间有限的机械中应用,并推导了机构运动学数学模型及凸轮廓线设计方法,最后以纺机上的应用加以说明。