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题名基于多项式的S曲线加减速运动控制算法构建
被引量:15
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作者
高伟强
江小成
刘汝发
高子谋
刘建群
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机构
广东工业大学机电工程学院
佛山市科莱机器人有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第4期124-128,共5页
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基金
广东省科技计划项目(2016B090911001
2015B010102012)
广州市科技计划项目(201604010107)
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文摘
加减速运动控制算法性能直接影响数控机床、机器人等控制系统的运动效率、运动精度和运动的平稳性。提出由目标需求构建S形曲线的思路,并针对常见的七段、五段S形曲线加减速控制算法存在的问题,构建一种以五次多项式为基础的三段S形曲线加减速控制算法。该运动控制算法简化了传统S形加减速控制算法,其加速度、速度、位移曲线连续可导,运动平稳、无冲击,加速、减速运动效率高。通过MATLAB仿真和螺孔阵列加工试验证明,该算法比传统S形加减速控制算法在加速、减速过程具有更高的运动效率和平稳性。
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关键词
加减速控制
S形曲线
五次多项式
运动控制
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Keywords
Acceleration/deceleration motion control
S-shaped curve
Fifth-order polynomial
Motion control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名北极融化与冰封下的中俄战略
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作者
曹楠
高子谋
薛斌
南春竹
张伟杰
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机构
西北工业大学航空学院
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出处
《经济研究导刊》
2014年第18期201-202,共2页
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文摘
全球气候变暖及世界经济发展背景下,北极蕴含的大量自然资源、冰层融化后形成的天然航道等,引起了北极及非北极国家的兴趣。近年来,相关国家纷纷出台政策以谋求北极利益,从而催生了合作与对峙叠加的复杂局面。梳理北极地区发展近态、重点分析俄罗斯的北极政策及可以给中国的启示。
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关键词
北极战略
中俄
前景
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分类号
F74
[经济管理—国际贸易]
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