基于多项式的S曲线加减速运动控制算法构建

加减速运动控制算法性能直接影响数控机床、机器人等控制系统的运动效率、运动精度和运动的平稳性。提出由目标需求构建S形曲线的思路,并针对常见的七段、五段S形曲线加减速控制算法存在的问题,构建一种以五次多项式为基础的三段S形曲线加减速控制算法。该运动控制算法简化了传统S形加减速控制算法,其加速度、速度、位移曲线连续可导,运动平稳、无冲击,加速、减速运动效率高。通过MATLAB仿真和螺孔阵列加工试验证明,该算法比传统S形加减速控制算法在加速、减速过程具有更高的运动效率和平稳性。

北极融化与冰封下的中俄战略

全球气候变暖及世界经济发展背景下,北极蕴含的大量自然资源、冰层融化后形成的天然航道等,引起了北极及非北极国家的兴趣。近年来,相关国家纷纷出台政策以谋求北极利益,从而催生了合作与对峙叠加的复杂局面。梳理北极地区发展近态、重点分析俄罗斯的北极政策及可以给中国的启示。