精密剪叉升降机构的设计与精度分析

针对自动装配机器人的升降平台安装空间大、承载性能差和位移精度低的问题,从运动的稳定性及精度出发,设计了一种精密剪叉升降机构。进行结构设计,建立了剪叉机构升降运动学及误差分析模型,使用MATLAB分析了升降平台位移与电机转角关系。利用微分原理求解了剪叉升降机构的位移误差模型并进行了误差合成与分配,得到了对升降平台输出位移误差因素影响大小排序为δ_(S)、δ_(K)、δ_(L)、δ_(φ)。经样机试验及精度检测,证明所设计的剪叉升降机构位移精度等性能均能满足设计要求。