基于人工蜂群优化的环形二级倒立摆H_∞鲁棒控制器设计

采用H∞回路成形控制方法实现环形二级倒立摆系统的平衡控制;对于H∞回路成形控制器来说,权函数的选择直接影响控制器性能,而往往权函数的选择是需要通过设计人员的不断试凑来完成,不仅设计效率低下,而且无法得到最优的控制性能;因此引入人工蜂群算法,依靠其优异的全局寻优能力,完成对H∞回路成形控制器权函数的求解并保证最优的控制器性能;仿真结果表明,蜂群算法能够寻优到最优的权函数参数,对应的H∞控制器能够保证环形二级倒立摆在受到外界干扰的情况下依然保持在平衡位置。

鲁棒控制器在网络控制中的应用研究——基于改进人工蜂群优化方法设计

在设计H∞回路成形控制器并将其应用于网络温度控制系统时,权函数参数的选择十分关键。但在寻找满足设计要求的权函数参数过程中,用传统的人工蜂群算法会出现收敛速度过慢、容易陷入局部最优等问题。基于此,本文对传统的人工蜂群算法进行了改进,用改进后的人工蜂群算法进行了控制器的设计。实验结果表明,改进算法之后设计的控制器不仅能够保证网络温度控制系统稳定在平衡位置,而且控制效果更好。