基于双目视觉的集装箱吊放位姿测量研究

为了解决港口集装箱运输装卸过程中吊放速率低的问题,提出了一种基于双目视觉的集装箱吊放位姿测量方法,该方法可使吊机操作员独立完成集装箱的吊放,使得港口装卸集装箱更加智能化。首先,通过HSV色彩空间的特征轮廓提取和改进的KCF算法来完成目标集装箱的识别与实时跟踪,再使用矩特征结合三维位姿检测算法来完成目标集装箱和龙门吊机吊具间的位姿测量。上述方法在目标集装箱与吊具间的偏角测量实验中的测量误差为-0.2~+0.4度,在相对距离测量实验中的测量误差为4mm左右,目标集装箱的检出率高达97%。实验结果表明,所提方法满足实际港口集装箱的吊放要求,可以准确地进行集装箱的吊放。