空间站组合臂安装载荷的自主安全操控策略

针对空间站暴露载荷操作任务,提出一种组合臂安装载荷的自主安全操控策略。该策略由机械臂末端视觉伺服进行安装操作的精细初定位,克服天地差异、舱体充压变形、组合臂大范围开环运动等误差影响,为机械臂安装载荷提供准确的初始条件;由力控制和自主交互流程进行载荷对接安装,适应载荷对接前残余位姿偏差,减少天地、机械臂与载荷交互时间、力控制持续时间,降低宏微机械臂间动力学耦合影响,自主柔顺和安全完成载荷插拔操作。该操控策略经过地面仿真和试验验证,并成功应用在组合臂操作舱外暴露载荷任务中,确保空间站载荷安装任务圆满成功。

核心素养导向下体育学习目标设计的现状、争议、定位与对话

基层体育教师以布卢姆教育目标分类框架(包括认知、技能、情感,以下简称“布卢姆目标框架”)进行学习目标设计时,难以全面、深入地观察和评析学生体育与健康核心素养的达成水平,因此存在“摒弃布卢姆目标框架”和“质疑核心素养导向下体育学习目标设计的可操作性”两大争议,深究争议的症结在于未廓清分类学意义上的布卢姆目标框架与发生学意义上的体育与健康核心素养的理论定位。从理论定位看,布卢姆目标框架为观察、解析和鉴赏学生体育与健康核心素养的发生过程提供了可行的分析框架。对此,提出基于核心素养课改理念弥补布卢姆目标框架在教学实践中的不足、依托布卢姆目标框架推进体育与健康核心素养落实的对话融合路径。

我国城市社区体育软法治理研究

运用文献资料法、访谈法和问卷调查法等,对我国城市社区体育软法治理的现状、取向、困境进行研究,并提出完善对策。现状:规制内容较少,创制主体单一,约束方式偏柔性化。取向:维护治理主体的共同利益,具备灵活多样的制定形式,依托平等协商的创制程序,依靠利益诱导和柔性惩罚的实施机制。困境:规制要素欠缺,制定多元主体参与不足,保障机制缺乏。对策:健全要素及运行机制,打造多元主体共制的参与机制,强化实施保障机制。

混合式组会教学在眼科2种类型研究生培养中的互补作用探索

目的 探讨混合式组会教学模式在眼科专业型研究生和学术型研究生培养中的可行性及效果评价。方法选取2022年9月—2023年1月在四川大学华西医院眼科43名在读硕士研究生为研究对象,文章采取混合组会制度的教学模式,每2周举办1次混合式组会,混合组会内容包括文献阅读、病例汇报、课题进展报告、眼科专科检查设备原理分析及报告解读。本研究完成10次混合组会后进行教学成果评价,包括组会效果、文献阅读能力、科研素养、眼科专业知识的理解、临床诊疗思维、临床检查结果的解读和运用能力,以闭卷考试和问卷调查2种方式相结合进行考核。结果 混合式组会后,专业型研究生、学术型研究生客观教学评价成绩均高于混合式组会前,差异有统计学意义(P <0.05)。专业型研究生、学术型研究生均认为混合式组会制度在组会效果、文献阅读能力、科研素养、眼科专业知识的理解、临床诊疗思维、临床检查结果的解读和运用能力6个方面的教学效果均有所提高,并且在临床和科研的素质培养均有不同程度的收获,差异有统计学意义(P <0.05)。结论 混合式组会教学模式是一种能够有效提升眼科教学效果的方法,能够帮助专业型研究生和学术型研究生更全面提升科研素质和临床思维的教学方法。

GNSS浮标高程坐标时间序列噪声特性分析

本文对四种不同尺寸的全球卫星导航系统(GNSS)浮标(波浪骑士浮标、5 m浮标、2 m浮标、1 m浮标)进行了海面高观测数据分析,以揭示海洋环境下GNSS坐标时间序列的噪声特性。通过数据解算,确定了各类型浮标在观测精度方面的不确定性,并且标准差分析表明5 m浮标具有最高的观测稳定性,而波浪骑士浮标表现出最大的不确定性。进一步的噪声模型分析发现,5 m、2 m和1 m浮标的坐标时间序列最佳噪声模型为“白噪声+幂律噪声”,而波浪骑士浮标的最佳噪声模型为“白噪声+闪烁噪声”。为了提升数据质量,本研究还采用奇异谱分析算法对坐标时间序列进行了降噪处理。结果表明,虽然降噪后各浮标的最佳噪声模型没有发生变化,但噪声量级明显降低,5 m浮标、波浪骑士浮标、2 m浮标和1 m浮标的噪声量级分别下降了16.75%、39.2%、27.5%和33.35%。综合来看,大尺寸浮标由于其较高的稳定性,能够提供更高精度的海面高观测数据。同时,通过奇异谱分析降噪处理,可有效降低噪声量级,从而提高观测数据的质量。本研究结果为海洋GNSS观测提供了重要的技术参考。

软法介入基层体育治理的可能、冲突及路径

软法亦法,软法在公共治理领域的勃兴展现其卓有成效的治理价值,对推进基层体育治理现代化具有深远意义。国内体育领域软法研究起步晚、发展慢,使得软法在体育治理中的效能未得到充分释放和发挥。通过解读软法的一般原理,剖析软法在基层体育治理中的“在场”可能和重要效力。针对软法介入基层体育治理涉及的“合意性”“结构性”“认同度”“保障度”冲突,认为需要围绕软法的创制机制、受众基础、结构层次及保障机制予以纾解,以期促成软法赋能基层体育治理现代化发展。

不同寄生部位囊尾蚴病的影像学特征分析

目的研究不同寄生部位囊尾蚴病的影像学特征。方法采用回顾性分析方法,对284例临床确诊的囊尾蚴病患者的影像学表现进行分析总结。结果284例囊尾蚴病患者按寄生部位的不同分为皮肌型囊尾蚴病32例,脑囊尾蚴病195例,眼囊尾蚴病1例;其他部位囊尾蚴病10例,混合型囊尾蚴病46例。混合型囊尾蚴病为上述任意两型或以上同时存在,绝大多数为皮肌型合并脑囊尾蚴病的影像学表现。结论不同寄生部位囊尾蚴病的影像学特征各异,影像学检查能够明确显示囊尾蚴的寄生位置、数量及病期,对囊尾蚴病临床分型及治疗方案的选择具有重要意义。

深基坑自动化监测系统优化研究

通用版自动化监测系统难以满足基坑监测真实需求的现状,针对此问题,从监测基准网稳定性检校、改善通信链路、云平台数据展示等方面对通用版自动化监测系统进行优化改进,利用后验单位权方差Χ2检验方法对基准网稳定性进行检验,实时检校并更新监测基准网;采用基于LoRa通信的分布式监测站降低对基坑施工的干扰,并改善基坑内部信号传输环境;采用基坑方向位移、地下水位图示、开挖后累计变形等专业图表设计,提高云平台数据展示的专业性;并通过某建筑深基坑项目对优化内容进行应用验证,均取得了较好的应用效果,在保障监测数据准确性的同时,提高通用版自动化监测系统的行业针对性,为基坑自动化监测系统的建设发展提供了思路。

民族传统体育的社会发展逻辑、价值迁移与现代结合范式研究

文章运用文献资料法和逻辑分析法对我国民族传统体育的社会流变与价值迁移进行梳理,通过分析民族传统体育在社会变迁中的社会流变过程,进一步探讨民族传统体育的内涵与价值,以民族传统体育在社会变迁中的演变为逻辑主线研究其流变中的迁移价值与现代资源的有效结合路径。

多技术融合在矿山地质环境监测的应用研究

监测技术对预防地质灾害频发有重要作用。本文研究了多种监测技术,如地质勘查、遥感检测、无人机巡查等,以全面监测矿山地质环境。现代测绘技术、遥感技术和大数据技术的结合,能有效预测和防治地质灾害。借助GIS技术构建的预警模型,实现实时监控和预警,提高矿山安全生产效率。这些技术为矿山地质环境监测提供了有力支持,有助于保障矿山安全生产和可持续发展。这些技术的应用不仅可以提高矿山地质环境监测的准确性和实时性,为矿山地质灾害的预防提供了科学依据,还能够有效降低矿山大量开采对地质环境的负面影响,推动矿山的绿色可持续发展。

用RCPT研究功能梯度混凝土抗氯离子渗透性能

用非稳态迁移法(NSSM)和自然浸泡法评定功能梯度混凝土(FGC)的抗氯离子渗透性能都存在局限性,但快速氯离子渗透试验法(RCPT)没有局限性。该研究用RCPT法对基于各种胶凝材料的FGC的电通量进行了大量测试并得到如下结论:提出了FGC的电通量计算公式;FGC的电通量反映了FGC的抗氯离子渗透性能,FGC的电通量越低则其抗氯离子渗透性能越高;碱激发矿渣(AAS)砂浆具有极好的抗氯离子渗透性能,其氯离子渗透系数可低至2.1×10^(–13)m^(2)/s。

一类伴有部分解耦干扰的非线性系统故障诊断

针对Lipschitz非线性系统执行器故障检测和传感器故障估计问题,本文提出了一种基于H_/L_(∞)未知输入观测器的有限频域故障诊断策略.首先,将系统处理成包含传感器故障的增广系统.然后,将该系统的未知输入干扰分为可解耦与不可解耦两部分.针对可解耦部分,利用观测器匹配条件将其从估计误差中消除.针对不可解耦部分,设计L_(∞)指标抑制其对残差的影响并结合有限频域H_指标提高执行器故障检测灵敏度.接着,给出观测器存在的充分条件并将其转化为受LMIs约束的线性优化问题,实现了执行器故障的鲁棒检测及传感器故障的鲁棒估计.最后,结合仿真算例验证了所提方法的正确性与有效性.

工业码垛机器人系统设计与实现

随着智能制造的迅速发展,工业码垛机器人得到了广泛的关注和应用。目前的工业码垛机器人多数是采用示教的方式,不能实时感知机器人周围的环境信息,受生产环境的约束性较大。为解决这一问题,设计并开发了以四自由度机械臂为核心的工业码垛机器人系统。首先,采用机器视觉技术自动对物体进行信息采集与识别,包括物体的姿态和坐标,物体类别,以及机械臂工作空间的环境信息等;其次,建立了机器人的正、逆运动学模型,并采用遗传算法和五次多项式插补方法实现了机器人的运动轨迹优化。最后,设计并开发了码垛机器人的软硬件平台,将上述机器视觉和运动规划算法在实际的码垛机器人系统上进行了实验测试,获得了良好的实验效果。

构建更高水平全民健身公共服务体系的治理逻辑、困境及路径

构建更高水平的全民健身公共服务体系是加快建设体育强国的重要基石,是顺应人民对高品质生活期待的内在要求。运用文献资料法、对比分析法等方法,对更高水平全民健身公共服务体系的构建逻辑与困境进行了分析。研究认为,更高水平全民健身公共服务体系要求的参与人群更广泛需要重新认识人的需求,要素支撑更强大需要整体系统治理,体制机制更灵活需要转变组织培育范式,资源布局更均衡需要充分利用数据平台。结合发达国家治理经验,提出相关策略:全民健身政策建构需要重新全面认识人的需求,促使健身人群更广泛;全民健身治理结构应采用整体系统方法,寻求要素支撑更强大;体育社会组织培育要健全内在方法论,锻造可复制的能力内核;治理手段需注重打造数据化共享平台,统筹资源布局更均衡。

农业产业集聚、农业机械化与农民共同富裕

在我国,带领农民共同富裕有政治上的重大意义和经济建设上的必然要求,发展农业产业集聚区是从事农业生产的农民们提高农业收入的一条可取之路。论文基于省级面板数据(2006—2020年),实证研究了农业产业集聚对农民共同富裕的影响和农业机械化的中介效应。研究结论如下:全国层面,粮食产量的增加可以显著促进家庭经营纯收入增长,农业产业集聚可以显著促进粮食产量增长,进一步实证研究发现农业产业集聚对粮食产量增长的影响呈倒“U”型关系,农业机械化在农业产业集聚对粮食产量增长影响中发挥部分中介效应;平原地区、非平原地区和全国层面之间其相关效应存在异质性。

火针疗法在腰椎间盘突出症治疗中的临床效果及作用机制

目的分析火针疗法在腰椎间盘突出症治疗中的临床效果及作用机制。方法采用随机数字表法将80例于2022年1月至2023年3月期间我院康复科收治的腰椎间盘突出症患者分为对照组和观察组2组,均为40例,其中对照组实施常规药物及传统针灸治疗,观察组给予火针疗法治疗,对比2组患者治疗前后疼痛程度、功能障碍指数及臀中肌评分、临床疗效。结果治疗后,观察组疼痛视觉模拟评分(VAS)明显低于对照组(χ^(2)=2.77,P=0.007)。经治疗后,观察组患者日本骨科协会评估治疗分数(JOA)评分、臀中肌评分均高于对照组患者(t=4.05,P<0.001;t=2.27,P=0.026)。观察组患者总有效率(95.0%)高于对照组(75.0%)(χ^(2)=6.28,P=0.012)。结论将火针疗法应用在腰椎间盘突出症治疗中具有明显的治疗效果,能够改善患疼痛程度和腰椎功能,增强临床疗效,临床上具有较好的运用价值。

基于自适应超螺旋观测器的空间机械臂鲁棒故障诊断

针对空间机械臂系统执行器鲁棒故障诊断问题,提出一种基于改进的自适应超螺旋观测器故障诊断方法。为抑制复杂空间环境引起的外部干扰对故障诊断结果的影响,在经典超螺旋观测器的基础上引入观测器参数自适应调整算法,同时解决观测器参数过估计问题与噪声扩展问题。此外,引入小于1的分数幂和线性比例项来提高观测器的平滑性和快速性,进一步改善故障诊断效果。基于Moreno-Lyapunov函数算法分析了观测器的有限时间稳定性,证明了观测器的估计误差可以在有限时间内收敛至包含原点的邻域内,提出残差生成方法并设计了基于自适应阈值的故障诊断策略。最后,结合小行星采样空间三连杆机械臂算例,通过仿真验证了所提方法的有效性。

九寨沟生物圈保护区大场景植被健康遥感精细监测与诠析——以长海为例

在自然过程、地质灾害和人为扰动的交织影响下,生物圈保护区植被健康风险提升,如何从复杂大场景精准提取与识别植被健康信息面临技术挑战。文章充分利用遥感技术宏观、客观与定量的优势,选取九寨沟生物圈保护区长海试验区为例,提出了一种集特征提取和随机森林的大场景植被健康遥感精细监测方法,实现了典型生物圈保护区不健康树木的信息提取与目标识别。结果表明:应用光谱特征和纹理特征相结合的随机森林分类方法,在高分辨率遥感影像中可以精细提取森林中零散分布的不健康树木;红绿指数、归一化植被指数、红边波段、红光波段相关性和修正的土壤调整植被指数是遥感植被健康信息提取的典型特征;长海实验区植被健康状况总体较好,不健康树木占比0.23%,同时地质灾害对不健康树木空间分布有正向作用。研究不仅为九寨沟生物圈保护区植被健康诊断提供了第一手科学数据,而且对我国其他生物圈保护区的生态安全遥感监测具有推广价值。

基于透射光谱技术的红提pH和硬度无损检测

红提pH和硬度决定着果实的口感和收获后的品质。本文提出了一种基于透射光谱的红提pH和硬度(Firmness,FI)的检测方法。首先采集360个全生长周期红提样本光谱数据并通过不同光谱预处理建模,以此确定最好的光谱预处理方法。然后分别采用竞争性自适应加权算法(Competitive Adaptive Reweighted Sampling,CARS)、连续投影算法(Successive Projection Algorithm,SPA)、无信息变量消除算法(Uniformative Variable Elimination,UVE)、CARS-SPA、UVE-SPA数据降维方法对光谱进行特征变量提取,分别建立红提pH和硬度的偏最小二乘回归算法(Partial Least Squares Regression,PLSR)检测模型。红提果粒的pH和硬度的最优预测模型分别为移动平均法(Moving-Average Method,MA)-CARS-SPA-PLSR和MA-UVE-SPA-PLSR,两个模型预测集相关系数(Correlation Coefficient of Prediction,RP)分别为0.9882、0.9588,残差预测偏差(Residual Predictive Deviation,RPD)分别为6.5857、3.5167。结果表明,透射光谱技术可应用于红提果粒pH和硬度的检测,为全生长周期红提果粒pH和硬度的检测提供了一种新思路和新方法。

落实体育与健康核心素养教学的理论审思、逻辑起点与路径建议

新课改要求体育教学从知识导向转向素养导向,现实中基层体育教师就体育与健康学科知识通达体育与健康核心素养的认识较为模糊,一定程度上阻碍素养导向的课改进程。研究认为:知识导向下体育教学实践困境表现为内容之知与方法之知的分立、身体实践与理性认知的分立、碎片化技术与综合化运用的分立。素养导向下体育与健康学科知识包含生成性、具身性和整体性三大特性,进而对素养导向下学生学习的发生机理、发生条件和建构过程进行阐释,以此为逻辑起点建构体育与健康核心素养的生成演绎模型。基于生成演绎中的重要环节与关键问题提出以大概念统摄体育教学实践活动、以大单元教学整合体育与健康学科知识、构建学习共同体促使学生深度学习的路径建议。