基于改进粒子群算法的冗余轴工业机器人大部件喷涂轨迹优化

针对大部件喷涂轨迹优化问题,以机器人最小关节变量为优化目标,提出了一种冗余轴工业机器人系统基于改进粒子群算法的大部件喷涂轨迹优化方法。采用了改进DH参数法建立冗余轴工业机器人喷涂模型,通过闭环伪逆法进行机器人逆解计算;根据机器人喷枪末端位置对机器人外部轴位置进行线性插值,提出一种基于线性插值的粒子群初始化方法,提高算法效率;采用非线性权值递减策略以提高局部寻优能力;提出一种改进的位置更新方式规避无可达解的情况;通过对典型轨迹的优化,工业机器人关节5的最大速度由44.327 4 (°)/s降低到22.663 2 (°)/s,降低了48.87%,验证了方法的可行性和有效性,为大部件的喷涂轨迹规划提供了方案。

关于金融经济中的金融套利行为的思考

随着时代的发展,我国金融市场得到了进一步拓展。在金融经济中,金融套利行为较为普遍且形式多样。就金融经济中的金融套利行为提出几点思考,旨在与同行交流,降低金融套利行为对金融市场运行的影响,助推现代金融市场有效运作。

基于ADAMS的热压罐启门机构设计

针对热压罐的启门机构设计过程复杂、传动位置精度要求高、现场调试困难等问题。利用图解法初步确定罐门连杆机构的尺寸,在ADAMS中进行实体建模,对初步建立的机构进行运动仿真及优化设计,确定最终机构尺寸,使其符合现场使用工况,利用此方法可以有效加快罐门机构的设计速度。

我国国债规模的金融经济分析

近些年来,我国为应对短期之内财政收支不平衡的情况,国家发行规模不断扩张,虽然在一定程度上得到缓解,但不利于持续发展。因而国家应尽可能地提高国家财政收入、不断健全市场机制、解决银行各种不良贷款以及调整国债期限与结构等方式,提升国民经济和财政应付能力。本文就国债规模的金融经济进行分析,旨在与同行交流,促进经济不断增长、市场机制不断完善。

美国次贷危机的传染机制及其对中国金融经济的影响

2007年8月在美国爆发的次贷危机,不仅制约了美国经济的发展,还造成全球金融市场的流动性严重不足。由美国次贷危机产生的贸易、金融和预期传染效应对中国金融经济发展造成重大影响。本文就美国次贷危机的传染机制及其对中国金融经济的影响进行初探,仅供大家交流,以不断完善我国金融制度,控制和防范因次贷危机而带来的金融风险。