基于PE-ANGO的MIMU现场标定方法

针对当前微惯性测量单元(MIMU)的现场标定方法存在标定步骤复杂、不利于非专业人员操作等问题,提出了一种基于先验知识增强的自适应北苍鹰优化(PE-ANGO)算法的MIMU现场标定方法。首先分析了MIMU涉及的误差并建立了加速度计和陀螺仪的目标函数,然后使用PE-ANGO算法求解目标函数并得到最优参数。为了使得标定工作易于现场操作,引入了一种用于传感器数据采集的手持MIMU来验证所提算法。仿真结果表明:PE-ANGO算法的标定精度相较于北苍鹰优化算法提高了一个数量级。实测实验表明:标定前后对俯仰角和横滚角累积误差的抑制效果分别提高了约89%和87%;与传统标定方法相比,对俯仰角和横滚角累积误差的抑制效果分别提高了71%和68%,验证了所提方法的有效性。