具有量化不匹配的无人车编队控制

由于网络带宽的限制,控制信号在传输过程中可能存在损耗,严重时会影响系统的可靠性。为了解决这个问题,通过引入量化控制可以将连续的控制信号转换为离散的控制信号,由于离散信号所需的传输带宽较小,这无疑极大提高了通信效率,有效增强了控制系统的可靠性和精确性。但目前大多数研究成果是基于编码/解码参数相等的,并未考虑实践中可能存在量化参数不匹配问题。文中针对无人车编队系统中存在输入量化参数不匹配、外部干扰及模型不确定性等问题,提出了一种具有量化不匹配的无人车编队控制方法。首先,建立带有输入量化、外部干扰及模型不确定性的非线性动力学模型;然后,利用神经网络近似逼近模型中的非线性函数,自适应方法在线估计神经网络权重、逼近误差、量化误差及外部干扰;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论,证明闭环系统所有信号的一致最终有界性,并通过仿真验证所提方法的有效性。

关节腔内注射玻璃酸钠、复方倍他米松注射液、罗哌卡因混合液对膝骨性关节炎患者的影响

目的探讨关节腔内注射玻璃酸钠、复方倍他米松注射液及罗哌卡因混合液对膝骨关节炎(OA)患者的治疗效果。方法按随机数字法将77例OA患者分为观察组(关节腔内注射玻璃酸钠、复方倍他米松注射液与罗哌卡因混合液)与对照组(关节腔内注射玻璃酸钠),比较两组治疗前后视觉模拟评分(VAS)、膝关节功能Lysholm评分、相关炎症指标及生活质量SF-36评分,及不良反应情况。结果与治疗前比较,两组治疗后VAS评分、血清白介素-1β(IL-1β)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)及C反应蛋白(CRP)水平均下降,Lysholm评分、SF-36量表各维度评分均上升(P<0.05);观察组治疗后VAS评分、IL-1β、TNF-α、CRP、Lysholm评分、总体健康、生理功能、活力评分均优于对照组(P<0.05);两组均无严重不良反应发生。结论关节腔内注射玻璃酸钠、复方倍他米松注射液、罗哌卡因混合液能明显缓解OA患者疼痛,抑制炎症反应,促其关节功能恢复及生活质量改善。

基于Canvas长连接浏览器播放H.265码流视频的应用研究

针对以往浏览器不能播放H.265码流视频而且播放时延性较大、容易卡顿的问题,提出一种基于Canvas长连接浏览器播放H.265码流视频方法。在浏览器端通过与解码服务器建立WebSocket长连接,解码服务器持续不断的推送解码后的数据,采用Canvas绘制视频帧,最后呈现流畅视频画面。方案以采集高清摄像头RTSP视频源作为应用输入。研究实现H.265码流视频流畅播放效果且具有稳定性,摆脱了传统浏览器播放视频需要安装OCX控件且不能兼容多个浏览器的弊端。

一种FFmpeg解码硬件加速监控平台设计与实现

在安防监控领域,需要实时对场景进行监控,浏览器播放视频需要安装浏览器播放插件,但是存在不兼容浏览器、而且不能处理不同编码格式的弊端,需要设计实现一种浏览器端直播平台,并且很好解决各种浏览器兼容问题,满足多画面的查看效果并对视频进行有效配置。鉴于此,设计一种多画面的浏览器直播监控平台,方案的平台集配置、实时播放于一体,以硬件加速播放视频为主体的多画面场景。