焊接机器人焊缝视觉跟踪修正系统开发与实验研究

针对示教型机器人在实际焊接中常存在的热变形、工件加工误差和装配误差等因素造成焊缝位置和尺寸变化,导致焊缝和示教轨迹发生偏差等问题,对某型常用焊接机器人的视觉控制器进行了改进,并开发了焊缝视觉跟踪修正系统,将传统的"开环控制"转化为可控的"闭环控制",并通过试验分析,验证了该修正算法的可行性,提高了焊接机器人的焊接精度。

铜基电镀复合镀层的制备工艺与耐腐蚀摩擦性能的研究

制备了铜基体电镀镍和镍磷合金层,并进行了微观组织观察,抗腐蚀摩擦性能和纳米压痕试验研究。结果表明:通过调整镀层内应力,在金属表面以电镀镍为结构层,镍磷合金为表面层的结构可同时具有高强韧、耐冲击、耐腐蚀和耐磨损性。由于电镀镍比镍磷合金弹性系数低,使得电镀镍结构具有耐冲击性。镍磷合金镀层变形小且硬度高,使得其具有较强的耐腐蚀与耐磨擦性。

基于滑膜控制的气压驱动系统鲁棒性研究（英文）

在单缸膜片式气压驱动系统中,由于气压的可压缩性以及易受外界各种干扰因素的影响,使其成为时变的高度非线性系统,导致系统的动力学行为不够准确,而常规的PID控制器无法克服这些因素带来的影响。为寻求一种较为有效的控制策略,用正交函数为基底的函数近似法来代替系统动态模型中的未知函数,并设计了一种适应性滑动模态控制器来针对气压驱动系统进行轨迹控制。研究中利用Lyapunov稳定法则来确保控制系统在受控过程中的稳定性,并由此获得系统控制参数的更新律。结果表明:使用以函数近似法为基础的适应性滑动模态控制器,在单缸膜片式气压驱动系统中具有较好的控制效果,对外部的扰动和参数不确定性具有较强的鲁棒性,能适应较大的负载变化,在变结构控制中具有较大的优越性。