谐波减速器转矩原位测量及误差补偿

为实现协作机器人精准力控,利用谐波减速器柔轮变形研制了一种原位集成转矩传感器。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法提高测量精度。首先,分析了柔轮底部应变规律,通过正弦叠加的原理设计了应变敏感栅结构;然后建立纹波与波发生器角度之间的傅里叶级数模型,补偿剩余纹波;最后,研制了测试平台进行加载测试,结果表明,在波发生器静止状态下施加瞬时激励和阶跃负载,自制转矩传感器与标准转矩传感器输出误差为0.988%和0.253%;在波发生器旋转状态下施加阶梯变化、正弦变化、正弦变化过程中人为碰撞三种形式的负载,自制转矩传感器与标准转矩传感器输出误差为3.822%,4.247%和4.456%。本文提出的补偿方法能有效降低剩余纹波对传感器输出的干扰,有利于推动关节转矩精准测量的实现。

塑封集成电路HAST影响因素探讨

随着塑封集成电路在人工智能、移动互联网、物联网、云计算和大数据等领域的广泛应用,其面临长时间加电连续工作的需求,因此需要对其长期可靠性进行研究。结合试验实例,分别从设备、试验硬件和导线材质等方面对塑封集成电路高加速应力试验(HAST)的影响因素进行了分析。分析结果表明采用高纯水、优化温湿度控制程序可避免凝露引发的集成电路试验过程失效;导电性阳极丝(CAF)和电化学迁移(ECM)是HAST中常见失效问题,试验硬件与工艺需做好CAF和ECM防控;试验线材会影响HAST,线材绝缘层与线芯材质要定期监测,适时更换。

润湿天平测试基本原理及相关标准判定解读

润湿天平测试可以定量评估电子元器件及PCB的可焊性,越来越多的客户要求实验室采用此方法测试样品的焊锡能力,但部分润湿天平相关测试标准的判定存在一定的不合理之处。首先,从理论角度结合杨氏方程介绍了理论润湿力计算依据,并详细地介绍了润湿曲线的物理含义;然后,整理了几种润湿天平测试标准的判定要求,指出了EIA/IPC/JEDEC J-STD-002E和IPC J-STD-003C-WAM1&2标准中关于理论润湿力计算过程里忽略不润湿部分对润湿力的影响的错误做法,以及GJB 360B—2009标准中采用参考润湿力评估样品可焊性时的不合理之处并给予了修正建议;最后,提出了其他相关文献的不合理之处。

海水中的污染物对逆电渗析电堆性能的影响

海水淡化装置排出的浓缩卤水会造成盐差能的浪费,逆电渗析电堆可以有效回收这种盐差能,并直接转换为电能。但是以海水和浓缩卤水为工作溶液的电堆性能易受工作溶液中不溶性物质的影响。为揭示这种影响规律,对逆电渗析电堆进行了定期的污染物附着实验研究。首先定期测试逆电渗析电堆的输出性能,获得了电堆性能衰减的规律;进而采用扫描电镜和能谱分析仪对离子交换膜和隔垫上的污染物种类进行分析,探究各附着物引起电堆性能下降的原因。结果表明:运行初期(0~20 d),电堆的开路电压、最大功率密度、能量转换效率,以及内阻变化速度快;运行后期(20~45 d),浓缩卤水侧的压降增速较快。本研究可为逆电渗析电堆的清洗策略提供一定的理论支持。

含分布式电源的配电网快速自愈控制保护方法研究

随着可再生能源的普及和电力系统的复杂性增加,分布式电源在配电网中的角色越来越重要。然而,分布式电源的引入给配电网的保护和控制带来了新的挑战。本文提出了一种含分布式电源的配电网快速自愈控制保护方法,着重解决分布式电源接入配电网后的稳定性和安全性问题。该方法通过增强分布式电源的稳定性,提升配电网对内部故障的抵抗能力,实现了对配电网的快速自愈控制保护。

高速公路导航驾驶辅助系统测试技术研究及实践

高速公路导航驾驶辅助系统能够结合车辆感知系统获取的信息及导航信息,通过决策和执行系统辅助驾驶员在高速公路完成车辆自主进出匝道、高速公路主路行驶,通过收费站等,可有效提升驾驶安全性和舒适性。论文对该系统的技术架构、关键技术等进行了阐述,指出目前对于该系统测试的重要意义。论文采用了“多支柱法”的思路,分析构建了高速公路导航驾驶辅助系统的典型封闭场地测试场景、实际道路遍历场景以及相应的通过条件,并选取了具有代表性的车型结合高精度测试设备进行了验证,并对验证结果进行了分析、对当前技术现状进行总结。

智能管理技术在高速公路机电设备管理中的运用

现阶段,我国各高速公路均设有消防、供配电、监控、照明等机电设备,对高速公路的安全运营提供了有效保障。为保证机电设备的正常运行,智能管理技术被广泛应用于高速公路运行管理体系中,发挥着十分重要的作用。本文首先论述了智能管理技术的重要作用,然后提出了高速公路机电设备管理中存在的主要问题,最后重点探讨了智能管理技术在高速公路机电设备管理中的运用,具有重要意义。

马铃薯黑心病和单薯质量的透射高光谱检测方法

针对单一检测技术不能同时检测马铃薯内外品质的多项指标,采用透射高光谱成像技术并融合光谱和图像信息,对其内部黑心病、质量指标进行检测。通过透射高光谱成像系统获取266个样本高光谱图像(400～1000nm),并提取光谱和图像二者信息。采用不同变量选择方法对光谱进行变量选择,用9个光谱变量建立检测马铃薯黑心病偏最小二乘判别分析(partial least squares discriminant analysis,PLS-DA)模型与质量偏最小二乘回归(partial least squares,PLS)模型;提取样本透射高光谱图像的面积信息,建立基于光谱-图像的检测马铃薯质量PLS模型。试验结果表明,黑心样本识别率为100%,识别最小黑心面积为1.88cm2;基于光谱-图像所建立质量检测模型预测效果较好,其预测集相关系数(Rp)为0.99,预测均方根误差(RMSEP)为10.88。结果表明:采用透射高光谱成像技术并融合图像和光谱信息对马铃薯内部黑心病、质量同时进行检测是可行的。

无信号交叉口临界间隙的理论计算模型

以交叉口的几何特征及车辆动力性能为依据 ,考虑驾驶员的反应特性 ,建立了分析计算临界间隙的数学模型。通过计算值与实际结果的对比说明 。

透射和反射高光谱成像的马铃薯损伤检测比较研究

针对马铃薯损伤部位随机放置会影响检测精度的问题,提出从正对相机、背对相机及侧对相机三个方向,应用透射和反射高光谱成像技术采集马铃薯图像,进行透射和反射高光谱成像的马铃薯损伤检测比较研究。对透射和反射高光谱图像进行独立成分(IC)分析和特征提取,利用所得特征对反射图像进行二次IC分析,对透射和反射光谱进行变量选择,最终分别建立基于反射图像、反射光谱、透射光谱的马铃薯损伤定性识别模型;对识别准确率高的模型做进一步优化,采用子窗口排列分析(SPA)算法对透射光谱的特征做二次选择得到3个光谱变量,并建立任意放置的马铃薯损伤识别最优模型。试验结果表明,基于反射图像、反射光谱建立的模型识别准确率较低,其中基于反射图像的马铃薯碰伤,侧对相机识别准确率最低为43.10%;基于透射光谱信息建立的模型识别准确率较高,损伤部位正对、背对相机的识别准确率均为100%,侧对相机为99.53%;马铃薯损伤识别最优模型对任意放置的损伤识别准确率为97.39%。应用透射高光谱成像技术可以检测任意放置方向下的马铃薯损伤,该研究可为马铃薯综合品质的在线检测提供技术支持。

双车道等级公路路侧事故预测模型研究

借鉴国内外事故预测模型(也称安全性能函数SPF)研究领域的最新成果,收集了31条双车道公路(总里程约740 km)的事故、交通量和线形数据,采用了泊松、负二项、零堆积泊松和零堆积负二项四种统计概率分布,从路侧事故数、路侧事故死亡人数、路侧事故受伤人数三方面对路侧事故规律进行了研究,通过弹性分析从量化的角度给出了道路几何条件、交通量水平与构成等指标与路侧安全的关系。

交叉口通行能力的综合计算法

交叉口通行能力的大小直接影响到整个路网效率 ,提高交叉口的通行能力是目前道路网的重要目标之一。然而 ,交叉口处固有的通行能力大小 ,是交叉口本身的特性所决定的 ,同时这也与车辆等诸多因素密不可分。本文引入交叉口极限通行能力和有序度的概念 ,为交叉口通行能力的计算给出一种简便而又通用的算法。

当量车的动力学计算模型

回顾了多种当量车PCE的计算方法 ,不同的计算方法结果大不相同。文章以车辆相互影响的根本原因出发 ,用反映汽车动力学特征的动力因数作为评价PCE的量标 ,该计算方法更能反应汽车的行驶速度随道路条件变化的情况 ,车辆的速度变化伴随着动力性的变化。用动力因数来计算PCE的新方法 ,能更准确反映实际车流中车型间的差异 ,更加适合中国的道路和交通条件。但其计算过程比较复杂 。

配电系统电力设备数字孪生底座系统设计

本文提出一种基于数字孪生技术的系统设计思路,通过构建元数据管理平台、标准化数据接入管理平台等,为解决配电系统数据问题提供可行路径。最终结合实际案例对提出方法进行验证,结果证明提出的方案具备科学性和实用性,可以解决当前配电系统存在的信息孤岛现象,为配电系统智能化、数字化发展提供支持。

塔城地区暴雪天气变化特征分析及对农业生产的危害

本文利用塔城地区1971~2021年暴雪观测资料,对塔城地区近51年来的暴雪天气变化特征进行分析,并且阐述了塔城地区暴雪天气对农业生产的危害。结果表明:1971~2021年塔城地区共出现暴雪日数42d,年平均暴雪日数为0.8d。近51年塔城地区暴雪日数总体上呈增加变化趋势,线性变化倾向率为0.235d/10年,2010年为塔城地区51年来年暴雪日数最多的年份,该年暴雪日数为12d。塔城地区暴雪天气主要出现在冬季(12月至2月),其他月份无暴雪天气发生。1971~2021年塔城地区月暴雪日数最多的月份为12月,月累计暴雪日数达25d。近51年塔城地区降雪量、暴雪量均呈增加变化特征,线性变化倾向率分别是4.067mm/10年、5.171mm/10年。塔城地区降雪量最多的月份为12月,月平均降雪量15.74mm。塔城地区年平均暴雪量是15.1mm,年暴雪量最多值出现在2010年,暴雪量306.3mm。

大棚西瓜多膜覆盖栽培方式对比试验

为掌握不同覆盖方式在西瓜生产上的应用效果,利用大棚多膜覆盖栽培西瓜,克服早春低温障碍影响,促使西瓜提早上市,增加收益,设置了大棚西瓜二膜、三膜、四膜多层覆盖方式对比试验。结果表明,四膜覆盖效果最好,比三膜覆盖、二膜覆盖(CK)保温性能好,可使棚内西瓜早定植、早上市,卖高价,亩纯收入达到11498元,产投比3.35∶1,比对照亩增收2820元,增幅32.5%。

岐山县小麦条锈病的发生特点及综合防治对策

小麦条锈病靠气流传播,分布范围广,流行速度快,发生严重时可造成大量减产,是陕西省小麦生产上的病害之一。为了减轻小麦条锈病危害,把小麦产量损失降到最低,本文作者根据近年来小麦条锈病在岐山地区发生的特点,从菌源、气象、品种、人为因素等方面分析了发生原因,并提出针对性的防治措施:从选用抗病品种、播前进行种子药剂拌种及土壤处理、适期精量播种等方面做到提早预防,力争压低田间菌源,控制前期侵染;药剂防治遵循“打点保面、防早防小防了”的原则,及早防治,封锁发病中心,控制发生程度,减轻危害损失,有效保障小麦的安全生产和可持续性绿色发展。

中国典型地区无信号交叉口临界间隙调查

间隙接受理论是计算公路无信号交叉口通行能力的主要方法之一 ,临界间隙和随车时距是其中 2个重要参数 .交叉口的不同几何构成 ,不同的车辆组成以及车流量大小 ,都影响着临界间隙值的大小 .在我国道路交通条件下 ,确定具有代表性的公路交叉口临界间隙和随车时距值 ,具有重要意义 .本文通过对不同地区无信号交叉口大量的交通观测 ,应用Ashworth方法计算得出我国各地区的临界间隙与随车时距值 .

无信号交叉口通行能力折减系数计算法

以系统的观点分析各种影响通行能力的因素 ,并将其量化 ,从而得出不同几何类型、不同交通条件下无信号交叉口的实际通行能力。交叉口的实际通行能力为基本通行能力与各项因素影响修正系数的连乘积。方法简单便利 ,适合于工程应用。

柔性齿轮的多体动力学仿真方法研究

文章以渐开线齿轮为例,通过程序求得渐开线上的关键点,又在ANSYS中通过关键点创建齿轮渐开线,建立齿轮的有限元模型,导入到ADAMS中进行多体动力学仿真。通过ADAMS和ANSYS的结合,成功地实现了柔性齿轮系统动力学的仿真计算,使仿真结果更加贴合实际。实例表明,该柔性体仿真方法对包括齿轮机构在内的复杂机械系统的多体系统动力学仿真具有一定的参考意义。