大型球罐壁面除漆机器人设计与实验研究

为解决大型球罐压力容器表面三层高强度环氧漆打磨问题,设计了一款大型球罐壁面除漆机器人,并对其开展了实验研究。机器人主要包括爬壁吸附系统和自适应打磨系统。通过对海尔贝克阵列永磁体研究,仿真分析履带结构永磁体吸附力与工作间隙的关系,研发了一款吸附稳定、越障性能优越的爬壁吸附系统;针对弧形壁面打磨情况,设计了一款基于电流反馈的自适应打磨系统,并分析金属丝打磨辊力学模型,研发多样金属丝打磨辊。对机器人进行测试,打磨效果良好,机器人可以对环氧漆打磨并露出金属光泽,且是人工打磨效率的3~10倍。该研究为球罐高强度环氧漆打磨提供了新打磨工具,保证了打磨质量,提高了打磨效率。

网络应用层会话分析系统的设计和实现

应用层会话分析可以用来反应网络状态、掌握用户习惯以及发现潜在的安全威胁。该文提出了一种网络应用层会话分析系统的设计和实现方法,给出了应用层协议包括固定端口和可变端口协议的分析算法。实验表明,该文的方法能够有效地在对局域网内的会话进行识别和统计。

基于深度学习的焊缝视觉跟踪方法研究

针对爬罐机器人在球罐上对焊缝的识别和跟踪困难导致焊缝检测效率低的问题,自制了罐体表面焊缝数据集,并提出了一种基于深度学习的焊缝视觉跟踪方法。首先,以Patch Expanding替换双线性插值作为上采样方法,减少上采样带来的精度损失;然后,在掩码分割前嵌入了递归空洞自注意力机制,提高模型的表征能力,从而获得更好的分割精度;最后,在罐体表面焊缝数据集上进行实验,实验结果表明,对比原始模型,改进SegFormer图像语义分割模型的平均交并比提高了2.41%。在改进算法分割焊缝的基础上,利用分割出的焊缝掩码图像提取中心线作为焊缝路径,用于引导爬罐机器人运动,以实现焊缝视觉跟踪。

多端口应用协议的还原技术研究

协议还原技术是进行网络安全监控的基础。本文提出了多端口应用协议还原的分析框架,并对多端口协议还原中的关键问题给出了算法。在实验部分,本文以FTP协议为例,证明本文方法对于多端口应用协议还原的有效性。

基于分区的自适应Canny边缘检测

提出了一种自适应分区的Canny边缘检测算法。该方法自适应的划分区域,并对各个子区域分别进行canny边缘检测。理论和实验结果表明,该方法能有效的检测出弱边缘,并且具有一定的自适应性。