无人机集群编队自主协同控制方法综述

自主协同控制是实现无人机集群高效协同编队的一种主流控制方法,属于当前无人机控制领域的研究热点和难点。论文首先从两类无人机集群编队自主协同控制主流类型切入。然后,重点对集中式控制类型中的领航者-跟随者法、虚拟结构法,和分布式控制类型中的人工势场法、行为法、一致性理论法、深度强化学习法等典型方法的基本思想、特点和最新研究进展进行了对比分析。最后,对无人机集群编队自主协同控制方法的发展趋势进行展望,以期为后续研究提供参考。

P3C-MADDPG算法的多无人机协同追捕对抗策略研究

针对策略未知逃逸无人机环境中多无人机协同追捕对抗任务,提出P3C-MADDPG算法的多无人机协同追捕对抗策略。首先,为解决多智能体深度确定性策略梯度(Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient,MADDPG)算法训练速度慢和Q值高估问题,在MADDPG算法中分别采用基于树形结构储存的优先经验回放机制(Prioritized Experience Replay,PER)和设计的3线程并行Critic网络模型,提出P3C-MADDPG算法。然后基于构建的无人机运动学模型,设计追逃无人机的状态空间、稀疏奖励与引导式奖励相结合的奖励函数、加速度不同的追逃动作空间等训练要素。最后基于上述训练要素,通过P3C-MADDPG算法生成策略未知逃逸无人机环境中多无人机协同追捕对抗策略。仿真实验表明,P3C-MADDPG算法在训练速度上平均提升了11.7%,Q值平均降低6.06%,生成的多无人机协同追捕对抗策略能有效避开障碍物,能实现对策略未知逃逸无人机的智能追捕。

光电传感器检验方式及其应用研究

光电传感器和一般传感器相比,具有精度优良、反应迅速的特性。在科技蓬勃发展的当下,光电传感器得到了高度应用,其更新换代脚步也不断加快。本文首先对光电传感器进行概述,然后分析光电传感器的主要检验方式,最后探讨光电传感器的实际应用。