SINS/LBL组合导航序贯滤波方法

在长基线水声定位系统(LBL)实际应用过程中,由于信标作用距离限制、障碍物遮挡等多种原因,使得水下无人航行器(UUV)可能无法接收到所有信标的应答信号而产生量测更新延迟问题。对UUV在无法接收到所有信标信号时的导航滤波算法进行了研究;结合捷联惯性导航系统(SINS)误差模型和声速误差,建立了SINS/LBL组合导航模型,并将异步量测序贯处理方法引入该模型,实现了SINS/LBL组合导航滤波算法的实时量测更新;通过湖上试验数据分析,对比了SINS/LBL组合导航序贯滤波方法与常规方法的位置误差。结果表明,该方法即使在应答信号有缺失的情况下,仍然能够利用有限的应答信号量测值进行实时量测更新,保障了组合导航的精度。

基于有限元法的潜艇磁场模型适用条件分析

潜艇磁偶极子模型和椭球体模型是目前应用最广泛的潜艇磁场模型,但是对于磁偶极子模型和椭球体模型的适用条件缺乏定量研究。利用有限元法计算得到的潜艇空间磁场近似表达实际磁场,通过与椭球体模型和磁偶极子模型的仿真比较,对2种模型的适用条件进行定量研究。

基于三维海浪模型的海浪感应磁场模型研究

目前海浪磁场模型大都是基于Longuet-Higgins海浪模型推导的,不能描述主海浪以外扩散谐波产生的磁场。为了更好地分析三维海浪感应磁场的空间分布规律,文中基于三维不规则短峰波海浪模型,从电磁场基本理论出发,推导出了海浪矢量感应磁场模型,并在该模型的基础上,仿真分析了海浪感应磁场空间分布特性。

潜艇水下破损潜坐海底操纵控制仿真研究

潜艇水下航行发生破损时,若海面情况不允许上浮,且海区水深和海区底质合适,应考虑操纵潜艇潜坐海底。以模型潜艇为研究对象,在潜艇垂直面非线性运动模型的基础上,结合舱室进水模型和高压气吹除主压载水舱模型,编制潜艇水下破损进水应急操纵仿真软件,对潜艇舱室临界破损面积进行了识别,分别对潜艇首部、中部和尾部舱室破损进水后的潜坐海底操纵进行仿真分析,明确了潜艇水下破损进水后进行潜坐海底时的运动特性和操纵规律,对提高潜艇生命力有重要意义。

水下无人机光学隐蔽深度模型建立与分析

基于海水中对比度传输方程,在垂向把海水划分为多个光学性质相似的均匀层,建立了密度分层海水条件下无人机光学隐蔽深度模型。计算并分析了UUV表面反射率、海水漫射衰减系数、大气消光系数、观测高度、观测天顶角对光学隐蔽深度模型输出结果的影响。使用缩比模型和光学隐蔽深度测量系统在近岸完成模型的验证和效果分析。测量得到模型的平均均方根误差0.52 m,平均绝对误差0.48 m,平均相对误差为19.86%,模型的建立为水下无人机光学隐蔽深度相关探测与反探测及其他军事应用提供重要技术支撑。

潜艇回转直径计算与实测分析

文章推导了潜艇水平回转直径的计算公式。回转直径的计算值和实艇实测值比较表明:定常回转直径随方向舵舵角增大而明显减小;潜艇操相同的方向舵角进行定深回转运动时,回转直径与航速相关,但随航速的变化较小;公式计算的回转直径能较准确地反映不同航速下的潜艇实际回转直径,但未能体现潜艇偏航特性。

基于可观测度反馈的SINS/DVL组合导航算法

针对捷联惯导/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航中部分系统状态对无人水下航行器(UUV)导航精度影响较大但可观测性相对较弱的问题,提出一种基于可观测度反馈的SINS/DVL组合导航算法。该算法通过量化分析系统各状态参数的可观测性,根据系统状态参数在不同机动状态下可观测度不同的特点,构造基于可观测度反馈的自适应调节因子,增加高可观测度时的系统状态参数的估计占比,以此来提高组合导航滤波算法的适应性和滤波估计精度。利用湖试数据对上述算法的性能进行了验证。结果表明,可观测度反馈滤波算法累积误差明显小于常规卡尔曼滤波算法,在相同的精度要求下,可延长水下SINS/DVL组合导航自主航行的时间。

基于拉依达准则的自适应小波阈值选取方法

根据潜艇磁异常目标信号持续时间短、海浪磁场噪声依赖于时间和位置的特性,应用拉依达准则提出了一种有效区分海洋背景磁噪声和磁目标信号的自适应小波阈值选取方法。采用不同小波阈值选取法对含有海洋背景噪声的潜艇磁目标信号进行降噪处理,通过对比各阈值法降噪后的峰值信噪比(PSNR)和均方误差(MSE),验证了本文提出的自适应小波阈值选取方法的有效性。

天人合一学说对古代文学的影响

天人合一是中国思想史上占主导地位的一个命题,中国文化的方方面面都受到它的影响,中国文学自然也染上了厚重的"天人"色彩"。古人曾把"天"作为最高的人格神,"天"往往是指自然世界,"天人"关系则是指自然与人的关系。《苟子·天论》: