基于模型不确定性自适应估计的工业机械臂改进TDE控制策略

在对工业机械臂进行控制时,采用传统的基于时延估计的控制(TDEC/TDC)方法难以有效平衡控制精度与输入抖振,针对这一问题,提出了一种基于模型不确定性自适应估计的改进TDEC策略。首先,结合多自由度机械臂动力学模型,构建了时延估计(TDE)控制器;然后,利用动力学模型扰动项的时延估计值及时延估计梯度值,提出了机械臂动力学模型不确定性自适应估计器,并将TDEC及滑模控制作为辅助控制策略,与所提出的自适应估计器相结合,形成了完整的工业机械臂改进TDEC方法;基于Lyapunov方法,对改进的TDEC控制策略进行了稳定性分析;最后,通过仿真分析和实验的方式,验证了改进的TDEC控制方法的优越性。研究结果表明:相较于传统的TDEC方法,改进的TDEC控制策略在机械臂加载/未加载条件下的控制精度平均分别提高了62.29%及45.38%;相较于已有的自适应TDEC方法,改进的TDEC控制策略在机械臂加载/未加载条件下的控制精度平均分别提高了23.31%及36.40%;同时,通过测量计算控制输入能耗的平方值积分,表明了改进的TDEC控制策略能够在保留TDEC优势的基础上有效抑制输入抖振,且能够有效地与已有自适应TDEC方法相结合,提升了对工业机械臂的控制效果,其具有良好的灵活性。

柴油机冷却水套中无水冷却液的数值模拟分析

运用FLUENT软件对某型号柴油机冷却水套三种无水冷却液在不同温度下的冷却效果进行数值模拟分析。模拟结果表明:由于冷却液表面换热系数的变化受冷却液粘度及导热率的影响,而这两个因素随温度的变化而变化;温度较低时,冷却液的导热率的影响占主导地位,表面换热系数随温度的增大而减小;温度较高时,冷却液粘度的影响占主导地位,表面换热系数随温度的升高而增大。

柴油发动机废气再循环技术(EGR)的应用与工程优化设计研究

随着我国逐步进入十三五规划下的社会经济改革,废气再循环(EGR)技术逐步得到更为广泛的应用,这一技术可以有效降低柴油机主要排放物NO_x的排放,而冷EGR技术可以使这一效果明显增强,EGR冷却器性能对降低NO_x排放起着重要作用。优化冷却器结构是提高发动机冷却效率,降低NO_x的重要手段。本文在综述前人的研究成果的基础上,提出了对典型结构冷却器进行改进的方案。

车用甲醇裂解器的换热器数值模拟分析

基于流体动力学计算分析软件FLUENT6.0对换热器的内部流场进行了数值模拟,并对其速度场、温度场及换热器截面上的压力场进行了分析。对换热器热效率仿真表明,该换热器能够满足车载裂解器对热量的需求,尾气释放的热量主要用于裂解甲醇,基本满足了换热器的设计要求。

柴油发动机尾气后处理技术的发展探析

随着汽车行业节能和环保理念的普及,柴油发动机尾气引发的环境问题进入人们的视线,从1983年我国首个机动车尾气排放标准的出台,到2021年国六标准的全面实施,国家对柴油发动机尾气排放标准逐步收紧,共轨技术、增压技术等一系列机内净化技术取得的成果无法满足最新的排放要求,当前解决柴油发动机尾气排放最有效控制手段是柴油机尾气后处理技术。本文结合国家尾气排放标准要求,对柴油机尾气后处理技术的发展进行了分析与总结。

S7-200SMART电梯的故障检修及监管平台系统的探讨

结合S7-200SMART电梯控制系统的构造、原理、特点及优势,分析电梯故障的原因及检修技术,探讨电梯的专有S7-200SMART控制监管系统一体化的可行性。

基于改进变分模态分解与双测度分形维数的发动机故障诊断

提出了一种基于改进变分模态分解(Variational Mode Decomposition,VMD)与双测度分形维数的发动机故障诊断方法。首先利用互信息法对缸盖振动信号进行端点延拓,并利用VMD算法将延拓后信号分解为多个固有模态分量(Intrinsic Mode Function,IMF),从而抑制VMD的端点效应,提高信号分解精度。然后利用正交变换方法将各IMF分量正交化,给定时间尺度序列τ=(τ1,τ2,…τn),并自适应地选择分界点将τ划分为第Ⅰ、Ⅱ尺度区间,利用各正交化的IMF分量在两个尺度区间内分别计算信号的分形维数,得到双测度分形维数,分别描述信号中的细节信息和趋势信息。最后将双测度分形维数作为特征参数输入极限学习机分类模型实现发动机故障诊断。仿真与试验结果表明:所提方法能够有效抑制VMD的端点效应,提高信号分解精度,双测度分形维数具有良好的类内聚集性和类间离散性,提高了发动机故障诊断精度。

发动机连杆设计与制造现状及趋势

连杆是发动机中最重要的零件之一,对发动机动力性和可靠性有至关重要的影响。本文从材料,制造工艺及设计方法三个方面介绍了发动机连杆设计与制造的发展现状及趋势。

柴油发动机高压共轨燃油喷射技术研究

本本文介绍了柴油机电控燃油喷射技术的发展历程。阐述柴油机高压共轨电控燃油喷射系统的基本组成、工作原理、特点及未来研究方向。

缸内直喷技术在中小型汽油机上的应用研究分析

为实现更高的燃油利用率以及提高发动机效率,在进气管喷射技术的基础上研发了适合乘用车的缸内直喷技术,文章介绍了缸内直喷技术的发展过程并详细说明了其工作原理以及不同类型的缸内直喷发动机,另外对缸内直喷发动机相关发动机系统的要求也做了相关简介,进而证明缸内直喷技术是目前最适合的发动机技术,同时混合喷射技术也可作为可行的研究开发方向。