基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Point)方法建立机器人稳定性评估模型;采用S形曲线方法规划机器人末端运动;通过优化稳定性求解机器人运动学逆解;采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动;仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。

便携机器人轻量化设计与仿真

针对实验室33 kg便携机器人为研究对象,对它进行25 kg为目标轻量化设计。对已有履带轮受力情况,将各履带轮的材料厚度作为设计变量对其三维模型进行结构优化,获取轻量化的结构,基于多体动力学软件Recurdyn对平地直线行驶、斜坡、斜坡转弯三种典型工况下分别进行仿真,并将仿真结果运用ANSYS进行静力学有限元分析,对零部件以应力和变形为限定条件。结果通过多次迭代设计对比优化前后机器人整体质量减轻的情况下满足运行特性要求。表明了该轻量化设计方案是可行的,新结构相对于原始结构更优。

六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计

面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。

早期肠内营养对重型颅脑损伤后大鼠胃黏膜能量合成的影响

目的探讨早期肠内营养对重型颅脑损伤大鼠胃黏膜能量合成的影响。方法建立大鼠重型颅脑损伤模型,随机分为早期肠内营养组(EN)、单纯损伤组(I)和正常对照组(C)。采用高效液相色谱法检测胃黏膜组织腺苷酸含量,并计算能荷。结果EN组和I组的ATP含量在伤后明显低于对照组(P<0.01)。EN组和I组相比,除6h以外的时相点,EN组ATP含量明显高于I组(P<0.05)。2组对能荷水平均无显著性影响(P>0.05)。结论重型颅脑损伤后胃黏膜高能磷酸化合物明显减少,早期肠内营养可增加胃黏膜能量贮备,对胃黏膜具有细胞保护作用。

早期肠内营养对重型颅脑损伤大鼠胃黏膜能量代谢的影响

[目的]研究早期肠内营养对重型颅脑损伤大鼠胃黏膜能量代谢的影响。[方法]建立大鼠重型颅脑损伤模型,随机分为早期肠内营养组(A组)、单纯损伤组(B组)和正常对照组(C组)。采用高效液相色谱法检测伤后6h、12h、24h、48h、72h胃黏膜组织及其线粒体内腺苷酸池含量的变化。[结果]B组各时相点胃黏膜组织及其线粒体内三磷酸腺苷(ATP)与总腺苷酸含量显著低于C组(P<0.05或P<0.01),胃黏膜组织能荷(EC)无明显变化,胃黏膜线粒体能荷水平在伤后6h、72h显著低于C组(P<0.05或P<0.01)。而A组胃黏膜组织及其线粒体内ATP与总腺苷酸含量较B组显著增加(P<0.05或P<0.01),胃黏膜线粒体能荷水平在伤后72h较B组显著增高(P<0.05)。[结论]重型颅脑损伤可导致胃黏膜组织及其线粒体内能量代谢紊乱,早期肠内营养可能通过有效增加胃黏膜的能量贮备,来实现保护胃黏膜的作用,从而减轻急性胃黏膜损伤的程度。

大承气汤联合嗜酸乳杆菌对重型颅脑损伤小鼠胃肠动力的影响

目的探讨大承气汤联合嗜酸乳杆菌对重型颅脑损伤(severe head injury,SHI)小鼠胃肠动力的影响。方法将75只雄性C57BL/6小鼠成功制模后按随机数字表法分为5组:假伤组、大承气汤组、嗜酸乳杆菌组、联合用药组(大承气汤+嗜酸乳杆菌)和生理盐水组,每组15只。于伤后4 h干预,干预后1、3、7 d取材,检测血浆胃动素(motilin,MTL)含量和小肠推进率,同时采用HE染色法观察脑组织形态学变化。结果 MTL含量:伤后1 d,同假伤组比较,生理盐水组明显降低(P<0.05),而嗜酸乳杆菌组明显高于生理盐水组(P<0.05);伤后3 d,联合用药组均高于生理盐水组和大承气汤组(P<0.05);伤后7 d,生理盐水组较假伤组低(P<0.05),大承气汤组明显高于生理盐水组、嗜酸乳杆菌组和联合用药组(P<0.05,P<0.01)。小肠推进率:伤后3 d,生理盐水组明显低于假伤组(P<0.01);嗜酸乳杆菌组明显高于生理盐水组和假伤组(P<0.05,P<0.01);大承气汤组和联合用药组均明显高于假伤组和生理盐水组(P<0.01)。与生理盐水组比较,大承气汤组、嗜酸乳杆菌组和联合用药组脑组织形态均有改善。结论大承气汤和嗜酸乳杆菌联合应用可通过调节MTL和肠推进功能有效改善SHI小鼠胃肠动力。

嗜酸乳杆菌对重型颅脑损伤后小鼠小肠神经递质AchE和NOS的影响

目的研究嗜酸乳杆菌(LA)对重型颅脑损伤(SHI)小鼠小肠肠神经系统(ENS)内乙酰胆酯酶(AchE)和一氧化氮合酶(NOS)的影响。方法用改良Feeney自由落体法建立C57小鼠SHI模型72只,分为创伤组和假伤组,创伤组和假伤组均分别灌胃LA和MRS培养基,每组每种灌胃剂18只。于1、3、7d3个时相点取小鼠回肠末端,制作肌间神经丛铺片标本,采用AchE免疫荧光和NADPH-d组化染色观察AchE和NOS阳性神经元分布密度和染色情况。结果创伤组灌胃不同药品成分1d后其AchE数量差异有统计学意义(P=0.000),其余时相点差异无统计学意义(P>0.05)。在LA灌胃中,创伤与假伤组在伤后3dAchE阳性细胞数目差异有统计学意义(P=0.040),7d后创伤组灌胃LA后细胞恢复到稳定水平,与相同时相点假伤组差异无统计学意义(P=0.543)。结论小鼠SHI后存在肠神经递质AchE和NOS的改变,LA对SHI后受损的AchE和NOS阳性细胞有显著的保护和修复作用,能有效改善SHI后肠动力不足。

社区不同人群2型糖尿病患者生活质量调查研究

目的调查社区不同人群2型糖尿病患者生活质量状况,为提高糖尿病患者的生存质量,采取干预措施提供依据。方法运用生活质量量表对社区175例2型糖尿病患者进行调查。结果女性、文化程度低、丧偶的2型糖尿病患者生活质量低;年龄大的患者在生活质量的生理纬度方面生活质量低,而年纪轻的患者在生活质量的社会纬度方面生活质量低。结论性别、文化程度、婚姻状况、年龄等因素可导致糖尿病患者生活质量下降。

关怀照护训练与培养护生人文关怀素质的研究

目的:探讨关怀照护训练对培养护生人文关怀素质的重要性。方法:通过多种途径对2006届204名护理本科生开展关怀照护训练,训练前后分别对学生的人文关怀知识、关怀的态度以及护理操作中表现出的关怀技巧进行评价。结果:训练后关怀知识的掌握与关怀技巧均较训练前明显提高(P<0.01),关怀的态度也有明显改变(P<0.01)。结论:开展关怀照护训练是培养护生人文关怀素质的有效方法。

模拟情境式教学法在社区护理教学的应用初探

目的:探讨模拟情境式教学法在社区护理教学中的效果。方法:采用随机抽样的方法将93名本科护生分成对照组(48人)和观察组(45人)。对照组采用传统的社区护理教学方法,观察组采用模拟情境教学法。在相同条件下测验观察组和对照组的教学效果。结果:观察组多数护生赞成采用模拟情境式教学法,且考试成绩(P<0.05)优于对照组。结论:模拟情境式教学法有助于学生实践能力、职业心理素质及综合能力的培养。

慢性病患儿家属感受的调查研究

目的了解慢性病患儿家属的感受,为儿童慢性病的治疗和康复工作制订社会心理干预措施提供依据。方法应用中文版患儿家属感受量表对4所三级甲等医院的163名慢性病患儿家属的感受进行调查。结果慢性病患儿家属感知频率由高到低是情绪/支持/安慰(2.39±0.55)、内疚和担心(2.31±0.64)、未知的悲哀和愤怒(2.24±0.52)、长期不确定性(2.08±0.73);患儿家属感知频率较多的条目中,情绪/支持/安慰因子占60%;患儿家属感知频率较少条目中,长期不确定性因子占60%。结论慢性病患儿家属感受最深的是情绪/支持/安慰方面的需求,临床医护人员或社区卫生从业人员需关注患儿家属个体主观的、体验到的或情感支持的需求,以增强家属护理患儿的自信心和应对能力,减少慢性病的复发频率,促进患儿疾病的恢复。

加强在职教育为社区培养全科医生

社区卫生建设的重要任务是逐步在所有社区都建立健全结构适宜、规模适度、布局合理、经济有效的社区卫生服务体系，使社区居民都有自己的全科医生。全科医生的服务体系在经济比较发达、卫生服务比较先进的国家和地区早已实现，居民有了病，首先是到社区找全科医生。在一些发达国家，85％的疾病都是通过社区机构来解决的，而在我国，这个比例只有15％。可见在我国全科医生培养势在必行。

护理专业优质课程群的建设思路与实践

介绍了护理专业优质课程群的建设思路与实践的情况。课程群形成了着重培养"六位一体"专业核心能力的课程理念,建立了优质课程群的立体结构,构建了贯穿"人文关怀理念"、"整体护理观"和"护理程序"三条主线的"理论教学平台"、"实验教学平台"和"临床实践教学平台"的三个教学平台。创建优质课程群,对于培养应用型护理人才进行了有价值的探索和实践。

护生对基础护理学课程实验项目学习兴趣的研究

目的:探讨不同层次护生对基础护理学实验项目的学习兴趣。方法:采用便利抽样法,应用自编的基础护理学实验项目学习兴趣调查问卷对330名护生进行调查。结果:25个实验项目中,护生在17个实验项目中的学习兴趣平均得分为2.5分以上;不同层次护生在实验项目学习兴趣的得分有差异有统计学意义。结论:护生对治疗性、抢救性的操作兴趣较高;护生对实验项目感兴趣的差异与其学习经历和培养目标有关;本科护生对实验教学设计要求更高。

不同深静脉置管方法的临床观察及比较

目的探讨经外周静脉行中心静脉置管(peripherally inserted central catheters,PICC)、颈内静脉置管和股静脉置管方法的效果。方法 120例需深静脉置管的病人随机分为三组:A组(PICC置管)、B组(颈内静脉置管)、C组(股静脉置管),每组40例。对比各组的操作成功率、操作时间及导管置入通畅程度及并发症。结果三组总穿刺成功率、操作时间、导管置入通畅程度比较,无明显差异(P>0.05);一次穿刺成功率,A组高于B、C组(P<0.05);三组在发生静脉炎、误入动脉及导管脱落方面差异有显著性(P<0.05)。结论三组深静脉置管均为成熟安全的护理操作技术,在临床上各有利弊,可以互补,PICC组优于颈内静脉组和股静脉组。

丙戊酸钠治疗原发性三叉神经痛的疗效观察

目的 探讨丙戊酸钠治疗原发性三叉神经痛的疗效及安全性。方法 单用丙戊酸钠治疗 ,全部病例由专人治疗观察 ,观察其临床疗效、剂量及副作用。结果 丙戊酸钠治疗原发性三叉神经痛的总有效率为 79.5 % ,剂量为 0 .6～ 2 .0 g .d-1,未见明显的不良反应。

开展关怀照护训练 培养护生人文关怀素质

人文关怀是护理学科的核心和精髓Iq。树立人性化护理理念、提高人文素质，是培养实用型高级护理人才的目标。对护生进行关怀照护训练，提高护生对以人为中心的整体护理观的认识及进一步深化整体护理理念，具有极为重要的意义。我院对2006届本科护生进行了关怀照护训练，取得了较好的效果。

HPLC法测定铃兰欣的含量

目的:用高效液相色谱法同时测定复合制剂铃兰欣成分注射用头孢哌酮钠和舒巴坦钠的含量。方法:本法以外标法为基础,色谱务件:以 ODS—3反相柱作为分析柱,流动相组成为0.005mmol/L 四丁基氢氧化铵-乙腈(825:175,V/V),磷酸调整 PH=5.0,流速为1.2ml/min,再自外检测器272nm 进行检测。结果:本法注射用头孢哌酮钠和舒巴坦钠的最低检出浓度分别为10mg/L 和5mg/L,在20—1000mg/L 范围内呈线形,注射用头孢哌酮钠和舒巴坦钠的绝对回收率分别为99.4%～102.9%和95.0%—105.3%,批内和批间 RSD 分别为1.4%,1.5%和1.8%、1.9%。结论:此方法简便、快速、准确,可作为测定复合制剂铃兰欣含量方法。

中青年2型糖尿病病人风险感知与自我管理水平的相关性研究

目的:探讨中青年2型糖尿病病人风险感知与自我管理水平的相关性。方法:选取2021年12月—2022年6月于山东省3所三级甲等医院就诊的314名中青年2型糖尿病病人作为研究对象,采用一般资料调查表、糖尿病风险感知量表(RPS-DM)、糖尿病自我管理行为量表(SDSCA)进行调查。结果:中青年2型糖尿病病人糖尿病风险感知量表总分为(2.46±0.47)分,糖尿病自我管理行为量表总分为(11.11±4.64)分,多因素分析结果显示,性别、文化程度、家族史、病程及糖化血红蛋白达标情况为中青年2型糖尿病病人风险感知水平的影响因素(P<0.001),糖尿病风险感知量表总分与糖尿病自我管理行为量表总分及各维度得分呈正相关(P<0.001)。结论:中青年2型糖尿病病人的风险感知水平较低,且与自我管理行为呈正相关,应采取有效的健康风险沟通和个性化健康干预,改善中青年2型糖尿病病人风险感知水平,进而改善该群体的自我管理能力。

护理本科生实习鉴定表评价结果分析及对策

通过审核我校本科护生的实习鉴定表,了解本科护生的实习情况并评价其效果,为进一步强化实习管理提供理论依据。根据本科护生实习鉴定表条目和实习大纲要求自行设计"实习鉴定表审核扣分标准",审核并评价203份护理本科毕业生实习鉴定表。实习鉴定表出现问题最多的条目是未按实习教学大纲要求实习科室;其次是个人小结书写过于简单、字迹潦草、有错别字。学校应与实习单位加强沟通,督促实习单位执行实习大纲,学校、实习单位以及护生个体应加强对实习鉴定表的重视程度,护生也要注重实习心得的总结。