捷联惯导晃动基座四元数估计对准算法

针对捷联惯导晃动基座下的初始对准问题,提出了一种基于四元数估计(QUEST)的抗干扰对准算法。将惯性系对准方法中,求取初始姿态阵的问题转化为基于观测矢量确定载体姿态的Wahba问题,利用四元数估计算法得到最小二乘意义下载体初始姿态的最优四元数解。阐述了四元数估计算法的基本原理,详细给出了基于四元数估计算法的捷联惯导晃动基座对准方案。进行了车载实验,实验结果表明:四元数估计对准算法姿态角误差的收敛速度优于双矢量定姿对准算法,同时可进一步提高对准精度。经120 s对准后,水平姿态误差在5″以内,航向误差在1.3′以内。

捷联惯导惯性系对准误差分析

针对捷联惯导晃动基座下惯性系粗对准两种不同的计算方法,分析了由陀螺常值漂移和加速度计零偏引起的漂移误差(即平台失准角)、刻度误差和歪斜误差,并推导了这些误差项与惯性元件误差之间关系的解析表达式。结果表明:两种惯性系对准算法的平台失准角具有相同的极限精度,并且与传统解析对准法的精度一致;惯性系对准法的歪斜误差很小可以忽略,但需对姿态阵正交化以消除刻度误差的影响。

腐蚀膨胀算法对灰度图像去噪的应用

为了解决传统去噪方法对灰度图像效果不佳的问题,采用形态学算法中的腐蚀与膨胀算法,设计了不同的结构元,以应对不同的噪声。传统的腐蚀膨胀算法会在一定程度上改变图像,为消除这一影响,在该算法基础上又设计了一种对比采样的方法,将原图与初步处理过的图像进行对比,得到最终图像。结果表明:此方法能够在基本不改变原图的情况下有效地除去噪声。

茉莉酸甲酯(MJ)对植物抗性信号转导的诱导

茉莉酸甲酯(MJ)可以通过多种途径诱导植物对病虫害产生抗性,综述了近年来MJ诱导植物防御反应的信号转导途径的研究进展。

15-17世纪意大利美学经典的文献学研究

15到17世纪的意大利不仅是西方艺术发展的高地,也产生了大量重要的美学文献。这些文献横跨哲学美学、诗学、一般艺术理论、图像学和音乐理论等多个领域。其中所涉及的话题,不仅吸引了美学史家的关注,也是当下许多美学和艺术问题的肇始之处。经过中国本土美学界几代学者薪火相传的研究和译介,其中有些文本已经为国内学界所熟悉,但还有相当一部分文本是我们比较陌生或尚未译介的。本文将通过西方和本土对这一时期美学文献的比较研究,遴选出对美学研究学术共同体来说具有普遍意义的经典文本或关键文本。

抽象艺术的文化政治——形式主义与社会艺术史的论争

抽象艺术已经发展了将近一个半世纪,但由于最初形式主义占据了批评的主流,而后又多政治意识形态的关切,艺术史一直缺乏合适的契机更好地思考其特征、价值和产生的原因。形式主义批评方法继承了德国传统对艺术自身的形式特征进行分析的特点,并从巴尔到格林伯格建立起一个合理化的现代主义批评范式;也造成了许多对抽象艺术的刻板印象。社会历史方法弥补了形式主义的不足,尤其是夏皮罗对巴尔、格林伯格的纠正,揭示了使抽象艺术具有价值的那种艺术观念并非永恒,而是现代特定的社会历史的产物,"为艺术而艺术"和"纯审美"等现代艺术观念具有其时代的阶级根源,抽象艺术乃至现代艺术的价值不是在于纯形式,而是在于它承载了现代特有的价值。这些论争打破了形式主义批评的霸权,对于中国当下对抽象艺术的理解、实践和讨论都具有重要的启示。

一种新的INS/LOG组合导航算法

针对电磁计程仪引入的海流速度可能会导致INS/LOG组合导航系统的卡尔曼滤波器输出发散问题,设计一种新的INS/LOG组合方式。以计程仪速度2次采样的差分值(即速度增量)作为系统观测量以抑制慢变海流的影响,采用基于延迟状态卡尔曼滤波算法,推导这种组合方式的观测方程,实现INS误差的最优估计。为抑制计程仪速度差分对其高频噪声的放大效应,采用巴特沃斯低通滤波器对其输出进行平滑处理。通过对3种INS/LOG组合方式的仿真比较,验证该算法的有效性。

他者的想象——意大利文艺复兴百年中国接受史

"意大利文艺复兴"作为一种思想体系的"他者",在过去将近150年的学术中,依次以民族独立、民族复兴、思想解放、人的解放等内涵帮助塑造了中国学人有关民族、国家、思想、个体等方面的主体想象,成为不同历史时期数次思想大讨论的引子或焦点。从总体上看,对意大利文艺复兴的研究呈现出以下几种发展:在研究目标上,从口号式的、"西学为用"的拿来主义和工具主义到更为细致、深入的社会史、文化史研究;在评价态度上,从一面倒的推崇和正面评价,到更为客观的看待东西方文艺,更具批判性地看待文艺复兴的"个体主义""世俗化"等特征;在研究对象上,从集中于少数知名大家到更为广泛的对象,主题也从艺术、思想,扩展到婚丧嫁娶、性别、城市建设与生活等全面的文化研究。

模糊自适应滤波在车载组合导航系统中的应用

文章针对车载GPS/DR组合导航系统工作环境复杂,其观测噪声相应复杂多变的特点,引入了一种基于模糊自适应控制的卡尔曼滤波算法。这一方法基于方差匹配的思想,通过模糊控制器在线调整观测噪声方差,以改变滤波器的自适应性,从而提高导航精度。文章最后对GPS/DR系统进行了仿真,结果表明采用此方法后的滤波精度优于常规Kal-man滤波的结果。

基于降维滤波器的SINS快速初始对准算法（英文）

引入惯性元件信息观测的初始对准方法能够快速提高SINS的对准速度,但同时存在滤波计算量大、系统噪声与观测噪声相关以及观测值中的高频噪声影响滤波精度的问题。针对这些问题提出了一种捷联惯导快速初始对准降维滤波器设计方法,通过剔除不可观测量和合理选取状态量以降低状态方程维数,并推导了观测方程,在采用低通滤波器对惯性器件原始信息预处理基础上应用噪声相关下的Kalman滤波进行状态估计。理论分析和试验结果表明,新方法提高了对准速度,减少了计算量,水平姿态角收敛速度提高了90%,计算量减少了83.33%,并可有效抑制高频噪声对状态估计的影响。

植物提取物在化妆品中的应用

近年来,"自然、健康"逐渐成为现代人对养生美容的追求,以植物提取物为原料研制生产的化妆品因紧紧抓住"绿色、自然、健康"这个理念而备受化妆品开发者的高度重视,由于植物提取物类化妆品集天然性、缓和性、安全性、功能性和疗效性于一体,所以它适合于不同年龄、不同性别、不同季节、一天不同时间及不同职业化妆的需要。因此,使用植物提取物类化妆品已成为时下的一种潮流。文章主要就近年来植物提取物在化妆品方面的应用情况做以综述。

大学生集群行为研究

当前,我国正处于经济加速发展的社会转型期、战略机遇期,同时也处于社会矛盾多发期,由于高校在近几年的跨越式发展过程中存在一定问题,不时出现的大学生集群行为成为高校和社会稳定的重大隐患。本文从社会学社会控制的视角出发,认为目前的大学生集群行为主要分为管理失当类、社会事件类、涉外事件类、情绪冲动类四种类型,具有自发性、偶然性、匿名性、无组织性、情绪性、狂热性、失范性、短暂性等基本特征,可以通过事前预防和控制、过程控制以及事后控制等社会控制环节,加以预防和控制。

价值中立与价值关联:对举而不对立的社会科学方法论原则

梳理价值中立思想的思想渊源,总结介绍韦伯的价值中立思想以及人们对于价值中立社会科学方法论原则的争论,发现价值中立与保值关联是一种对举而非对立的社会科学方法论原则,目前应提倡学术的纯洁和学者的良知,应强调学术的批判精神和方法论上的价值中立原则。

钢琴教学中如何提高学生的音乐表现力

如今,学习钢琴的学生越来越多,这也使钢琴教育存在着一些误区,很多家长和学生只注重钢琴学习的进度,而忽略了音乐表现力的重要性,认为弹钢琴只是简单地把音符弹奏准确就可以了,导致音乐的表现功能淡化。然而,音乐不但是听觉艺术,也是表演的艺术。因此,在钢琴教学中,教师要注重对学生音乐综合素质的培养,既要注重弹奏的基本功,又要注重钢琴的音乐表现力。本文联系实际,有针对性地提出在钢琴教学中提高学生音乐表现力的策略。

大学生集群行为:特征、诱因及对策

当前,我国正处于经济加速发展的社会转型期、战略机遇期,同时也处于社会矛盾多发期,由于高校在近几年的跨越式发展过程中存在一定问题,不时出现的大学生集群行为成为高校和社会稳定的重大隐患。目前的大学生集群行为主要分为管理失当类、社会事件类、涉外事件类、情绪冲动类四种类型,具有自发性、偶然性、匿名性、无组织性、情绪性、狂热性、失范性、短暂性等基本特征,可以通过事前预防和控制、过程控制以及事后控制等社会控制环节,加以预防和控制。

基于位置矢量的大椭圆导航参数计算方法

基于椭球体的大椭圆航行是一种经济可行的远洋航法,为确保船舶沿期望的大椭圆航线航行,提出了一种大椭圆航线导航参数计算方法。该方法采用位置矢量法求解大椭圆顶点,进而定义了长轴矢量和短轴矢量,并在此基础上推导了形式更为紧凑的航向角、航程和偏航距计算公式。算例分析表明:该方法推导的公式计算简洁,可有效解决航海中大椭圆导航的计算问题。

湖南地区新农村住宅改造设计研究与实践——以湖南黄兴、柏加两镇为例

本文通过对长沙黄兴柏加两镇"新农村住宅改造"设计,阐明了在当前中国国情下,新农村建设应该从实际出发,农村住宅中的"改造"成为新农村建设的主要手段之一。我们总结了农村住宅改造的发展规律,并结合当地实际情况进行准确定位,按照定位制定相应的设计原则、操作模式。

一种惯导系统航向测量精度的动态评估方法

随着舰载武器系统的发展,对惯性导航系统姿态测量精度要求不断提高,因此对惯导系统姿态测量精度的评估与验证成为惯性测试技术中的关键问题之一,特别是针对动态条件下的评定。对此提出了一种惯导系统姿态信息测量精度的动态评估方法,该方法是由差分GPS测量系统、甲板经纬仪、综合测量靶标等设备组成的外测系统来实现。该外测系统通过外测定位数据、速度数据、航向数据与惯导系统相关数据进行比对达到惯导系统精度评估的目的。经过实船验证,该动态评估方法实测结果优于20〞,满足性能指标的要求。该方法的提出有效提高了惯导系统姿态信息的动态评估的效率,具有很好的实际应用价值。

免疫消炎活血组方对T1DM小鼠模型的影响

目的:探讨免疫消炎活血组方对1型糖尿病动物模型的影响。方法:采用多次低剂量注射链脲佐菌素诱导法制备小鼠T1DM模型,用免疫消炎活血组方干预模型,比较治疗组与正常对照组小鼠血糖水平、血清C肽水平、胰岛素自身抗体水平以及T淋巴细胞功能。结果:治疗组与模型对照组小鼠相比血糖水平明显降低、血清C肽值显著增高,胰岛素自身抗体显著降低,T淋巴细胞功能明显降低。结论:免疫消炎活血组方对T1DM小鼠模型具有一定的治疗作用。

现代艺术的价值

现代艺术以一种充满创造力和想象力的方式,联系于我们经验中对于今天的心理来说至关重要的那些方面,联系于知觉、感觉生活和所有那些决定了个体性的东西以及所有关于个性的观念,联系于所有日常生活中那些使个人最深刻地认识到他的存在的价值观。只有一个重大例外,因为这一艺术领域排除了那些属于经济和政治领域的价值和经验。但是,考虑到所有这些与自我的世界的联系,与感知着的、感觉着的、感受着的和自我认知的、投入到并探究着其自身的创造力和自由的个体性的联系,我们可以断定,过去七十五年来的艺术是我们这个时代的艺术,并且体现了我们文化中的那些最重要的价值。