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题名自重构模块化机器人模块设计综述
被引量:3
- 1
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作者
戴野
张启昊
高语斐
齐云杉
王建辉
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机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期34-43,共10页
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基金
国家自然科学基金(52075134)
黑龙江省自然科学基金(LH2019E062)
+1 种基金
黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金(LGYC2018JC040)
黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2017077).
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文摘
自重构模块化机器人是指通过一种或多种模块组装而成,能根据工作环境的变化重构为另一种构型的机器人,具有操控范围广、结构可变、功能简单易扩充等优点,现已成为学术与工业领域的研究热点。为了探讨近年来自重构模块化机器人模块设计的研究进展,对国内外已有代表性成果的模块结构进行整理,从同构与异构、串联式与阵列式两方面对自重构模块化机器人进行分类,并在此基础上分析了研究中存在的主要问题,提出可能的发展方向并对以后的研究作出展望。
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关键词
机器人
重构
模块
同构
异构
串联式
阵列式
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Keywords
robot
reconfiguration
module
isomorphism
isomerism
series type
array type
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名异类细胞单元构型策略与装配研究
被引量:1
- 2
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作者
吕晶薇
高语斐
戴野
刘朝旭
齐云衫
张瀚博
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机构
北京卫星制造厂有限公司
哈尔滨理工大学机械动力工程学院先进制造智能化技术教育部重点实验室
哈尔滨理工大学机械动力工程学院数字化设计与自动机械产品开发研究所
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出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
北大核心
2021年第6期55-65,共11页
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基金
国家自然科学基金(52075134)
黑龙江省自然科学基金(LH2019E062)
+1 种基金
黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金项目(LGYC2018JC040)
黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2017077).
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文摘
针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案。对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因。验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响。研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持。
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关键词
运动学
构型方案
协同组装
空间桁架
细胞单元
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Keywords
kinematics
configuration scheme
collaborative scheme
space truss
cell unit
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分类号
V11
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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