火星精确着陆智能融合自主导航方法

针对未知环境下难以进行绝对光学导航定位的问题,提出了火星精确着陆智能融合自主导航方法。考虑地外环境纹理相似度高、图像间视角尺度变换带来的特征无法检测和识别效率低的困难,构建无监督单应网络估计探测器帧间运动。结合惯性测量信息建立探测器状态递推模型,通过无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)利用所建立的测量模型和状态递推模型实现探测器位置、速度和姿态实时估计,仿真结果验证了无需特征检测与匹配,利用视觉惯性测量信息融合导航的有效性。

用过氧化氢从下马塘铀矿石浸出液中沉淀铀

研究了从铀矿石浸出液中回收铀的化学沉淀法。该法主要包括石灰沉淀铁、氢氧化铁浆体预处理和H2O2沉淀铀。浸出液用石灰乳中和至pH3．7沉淀氢氧化铁，此沉淀物经絮凝和预处理后返回原矿浸出工序，从而省去了氢氧化铁浆体的过滤工序。用H2O2从除铁浸出液中沉淀铀，同时加入MgO浆体，维持pH3．5。研究结果表明：用石灰、H2O2和MgO就能从浸出液中制取钠含量高于65％的过氧化铀产品，并且上述试剂均不污染环境。

水洗在活性氧化铝氟解吸过程中的作用

对活性氧化铝除氟的解吸过程进行了研究。结果表明 ,活性氧化铝所吸附的氟 ,在加解吸剂Na OH溶液的过程中得不到解吸 ,而是在其后的水洗过程中才能得到充分解吸。根据试验结果 ,对除氟过程的吸附、解吸和水洗的作用机理提出了新见解。

H_2O_2同Fe^(2+)反应的新研究

传统看法是，H2O2同Fe2+反应生成一种氧化能力很强的羟基游离基。本文主要叙述酸性溶液中H2O2同FeSO4反应的电位变化、酸度变化和O2析出的研究过程。研究结果表明：H2O2能将Fe2+迅速氧化为Fe2+，氧化过程中要消耗酸，氧化电位高低主要取决于Fe2+的氧化率，氧化电位最高可达640mV左右。Fe3+不仅是H2O2氧化其他化合物的氧化剂，也还是氧化H2O2为O2的氧化剂，Fe3+氧化H2O2的电位低于640mV，与H2O2氧化Fe2+比较，Fe2+氧化H2O2的能力弱。H2O2同铁离子反应分解为H2O和O2的过程中，起催化剂作用的物质，除铁离子外还有酸。

水利工程兴建后洞庭湖径流与泥沙的变化

本文根据1951—1988年洞庭湖及其入湖河流的水文泥沙资料,研究大型水利工程兴建后洞庭湖径流与泥沙的变化。研究表明,近40年来洞庭湖的径流量减少了29.2％,输沙量减少了48.7％。引起水沙变化的主要原因是荆江四口分流河床的淤积,使荆江入湖的径流量与输沙量减少。1966—1972年下荆江三个弯道裁弯取直,使荆江河床下切,导致荆江及其分流水位的下降,也促使荆江分流的流量与输沙量的减少。40年来洞庭湖水流变化的趋势对洞庭湖、江汉平原与长江中下游的防洪较为有利。

伊宁铀矿硝酸根废水自然蒸发处理可行性探讨

伊宁铀矿含硝酸根地浸废水的现场中和沉淀试验表明 ,中和沉淀后沉淀母液中的 ρ( U)随ρ( NO-3 )的增加而增加 ,当 ρ( U)为 1.5～ 2 .0 mg/ L 时 ,只有 ρ( NO-3 )小于 0 .5g/ L 时 ,沉淀母液中的 ρ( U)才可降到 0 .1mg/ L;在预定设置废水自然蒸发池地段土壤的渗透系数较大 ,约为1.0～ 1.1m / d;而对废水中和沉淀浆体的渗透系数可降到 0 .0 3～ 0 .16m/ d。自然蒸发池设置防漏层可减少铀以及可溶性硝酸盐和铵对地下水的污染。

某高品位铀矿石淋滤浸出研究

对主要以沥青铀矿形式存在的某硅酸盐铀矿石，用二氧化锰作氧化剂，硫酸高铁溶液作浸出剂进行淋滤浸出研究。采用两段逆流淋滤浸出，含铀和铁的浸出液送至预浸段，浸出液中铁沉淀在新矿石堆中。酸加到主浸段，将沉淀铁溶解作为硫酸高铁浸出剂。与搅拌浸出比较，淋滤浸出省酸２１％、省二氧化锰２９％，铀提取率降低１．８６％。

长江葛洲坝水库溪口滩的演变及其对航道的影响

葛洲坝水库位于长江三峡,库容15.8×10~8m^3,水库长度188.1km,其中变动回水段占66％。溪口潍主要由粒径大于20mm的卵石推移质组成。葛洲坝库区的卵石推移质有65％来源于灰岩为主补给区,该补给区卵石推移质数量大,颗粒粗,易成滩,所以库区溪口滩有92％分布在以灰岩为主的补给区。葛洲坝库区溪口滩可分洪水急流滩、洪中水急流滩、中水急流滩、中枯水急流滩与枯水急流潍等5种类型,建库后库区回水变动段占总数50％的溪口滩得到改善。但是占总数50％的位于库尾段的溪口滩与变动回水段洪水急流滩溪口滩,未能得到改善。随着这些溪口滩得到卵石推移质补给,航道将会恶化。在三峡水库建成前应加强对溪口滩的观测、研究与整治。

一种基于陨石坑拟合椭圆的着陆器位姿估计算法

针对星际着陆自主导航问题,提出一种利用陨石坑边缘曲线估计着陆器位姿的简便算法。该算法首先利用至少3条陨石坑边缘曲线及其对应的像曲线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后由克罗内克积和最小二乘算法,求取着陆器位置、姿态的解析解。该方法的优点在于,计算过程简单、快速。仿真结果表明,该算法可以较精确的估计着陆器位姿,鲁棒性好。

采用碱性解吸系统从加工地浸液的饱和树脂中回收铀

以碳酸钠-硫酸铵溶液作解吸剂，采用密实移动床从饱和树脂中解吸铀，所得合格液铀浓度高达10g／L左右。然后加热合格液沉淀铀并回收试剂，制得的黄饼含水量约60％，含铀量＞60％（干基）。通过冷凝和吸收从加热放出的气体中回收了约70％的CO2和几乎全部的NH3，回收的试剂和沉淀母液可返回重新利用。

基于鲁棒曲线匹配的星表特征跟踪方法

针对星际着陆的特征跟踪及障碍识别过程,提出了一种基于尺度不变的曲线描述及匹配方法。该方法利用曲线邻域的梯度信息形成特征描述符,无需知道各点曲率或曲线之间的几何构型,且对旋转、缩放、视角变化及光照影响都具有较强的鲁棒性。仿真实验表明,该算法不仅能够对不同尺度的陨石坑、岩石边缘等障碍或自然陆标进行识别,而且能够实现边缘曲线特征的跟踪,误匹配率低。

行星着陆复杂形貌特征匹配与自主导航研究进展

基于行星定点软着陆探测任务的需求,围绕复杂形貌行星着陆过程环境特点,首先分析了行星着陆复杂形貌特征匹配与自主导航所面临的主要技术挑战,随后综述了行星着陆复杂形貌特征匹配与自主导航的研究现状,并概括了行星着陆复杂形貌特征匹配与自主导航所涉及的关键技术。最后对未来行星着陆探测复杂形貌特征匹配与自主导航发展方向进行了展望。

行星着陆自主导航地形特征综合优化方法

针对行星着陆光学导航方案优化问题,提出了一种基于可观测度的导航地形特征综合优化方法。该方法首先利用星表形貌图像信息建立不同几何特性特征的测量方程,基于可观测度矩阵和Fisher信息矩阵分析导航系统的可观测度和估计误差下限,揭示特征位置和数量与导航系统性能间的关系,在此基础上以导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标分别对随机分布导航地形特征点,直线和曲线进行优化选取,最后综合对比分析了利用不同特征点,直线和曲线对导航方案性能的影响,并通过仿真验证了相关结论。

多视角多尺度陨石坑特征检测识别方法

针对序列图像间视角尺度变化大带来的特征无法检测和识别效率低等问题,提出了多视角多尺度陨石坑特征检测识别方法。基于明暗区域信息和形态学处理实现陨石坑图像特征边缘粗提取,利用快速傅里叶变换计算模板与图像特征的匹配度,从而实现图像特征所在区域粗定位。在此基础上,通过引入惯性测量信息计算图像间重叠面积,更新模板形状,并预测搜索区域,解决了序列图像间视角尺度变换及信息冗余带来的特征无法检测和识别效率低的困难,最终在单一陨石坑区域内实现其精细检测。

难处理含金矿石和精矿槽式细菌浸出法的设备选型

难处理含金矿石和精矿槽式细菌浸出法的设备选型В．Влодейщков等难处理金矿石和金精矿的生物湿法冶金工艺是“年轻”的、正在蓬勃发展的贵金属冶金方向之一。生物湿法冶金工艺是基干在弱酸性水溶液介质中，含金硫化物（黄铁矿、砷黄铁矿等）在无机营养硫和氧化...

树脂矿浆法从氰化矿浆中提取金的研究

炭浆法及树脂矿浆法是直接从氰化矿浆中提取金的两种主要方法。本文给出了用大孔双官能团阴离子交换树脂365B从矿浆中提取金的结果,金的吸附率、淋洗率及电沉积率分别为99.5％、98.6％和99％。表明所试验的工艺流程及树脂是适用的。

EVOLUTION OF RAPIDS OF CREEK MOUTH－BAR AT GEZHOUBA RESERVOIR AND THE IMPACTS ON NAVIGABLE CHANNEL IN THE UPPER REACHES OF THE CHANGJIANG RIVER

ＥＶＯＬＵＴＩＯＮＯＦＲＡＰＩＤＳＯＦＣＲＥＥＫＭＯＵＴＨ－ＢＡＲＡＴＧＥＺＨＯＵＢＡＲＥＳＥＲＶＯＩＲＡＮＤＴＨＥＩＭＰＡＣＴＳＯＮＮＡＶＩＧＡＢＬＥＣＨＡＮＮＥＬＩＮＴＨＥＵＰＰＥＲＲＥＡＣＨＥＳＯＦＴＨＥＣＨＡＮＧＪＩＡＮＧＲＩＶＥＲ￥ＬｉｎＣ...

金银湿法冶金中炭浆法与树脂矿浆法的比较

在贵金属的湿法冶金中,目前广泛应用吸附法。 与传统方法不同,用矿浆吸附法从矿石浸出溶液中提取金银时,尾渣表面上吸附的贵金属较少。矿浆吸附法能使浸出过程和有价元素的分离过程结合起来,因而省去了繁重而费用昂贵的倾析工序和过滤工序。