一种基于ROS的SLAM智能小车设计

本文主导设计了一种可在空间中实现自我定位的小车,兼有构建地图、运动避障、路径规划以及自动驾驶等功能。该智能小车选用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)作为开发环境,首先利用激光雷达与深度相机采集环境信息,其次采用拥有即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法的Gmapping功能包构建栅格地图,再次利用导航功能包进行全局与局部路径规划选择最优线路,实现了动态避障,最后由STM32接收上位机信号,解算运动学公式后发送至电机驱动板来控制小车移动。