基于虚拟样机的龙门式码垛机器人生产线的设计与仿真

本文以研究龙门式码垛机器人为核心,设计了一种用于纸箱码放的自动化码垛机器人生产线。其中,主要包括对生产线的整体规划和布局、虚拟样机设计、基于Solidworks Simulation的重要部件有限元分析,基于Motion的运动学仿真和分析。仿真结果论证了气缸选型、结构设计的合理性;应用结果表明,设计过程合理,达到了预期需求。

新型三自由度搬运机器人关键技术

针对从事机床上下料等工作的SCARA机器人,其电机和减速装置靠近执行末端,造成占用空间大、能效低的问题,设计一种新型三自由度搬运机器人,该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座。基于这种新型构型,采用D-H法建立该机器人运动学模型并进行运动学分析,采用修正梯形模式的速度、加速度和位移方程进行轨迹规划,利用Solid Worlks软件建立新型三自由度搬运机器人的三维结构模型。制作简化的机器人模型和机器人实体,分别进行点到点运动比较试验和机床上下料的搬运试验。结果表明:该三自由度搬运机器人的结构设计有效降低了末端质量,增大了操作空间;且满足搬运、分拣等功能要求。

一种三自由度搬运机器人的设计

针对铁线冲压的原料及成料搬运自动化改造问题,分析其功能需求后设计一款三自由度机器人。分别对该型号三自由度机器人进行机械结构设计、运动学分析及工作空间分析。根据pick-and-place动作路线设计门字型运动轨迹并基于工作空间进行轨迹规划。采用Solidworks软件的Motion功能对机器人模型进行运动学仿真,并且基于LabVIEW软件编写运动控制程序。根据仿真结果可知,该型号机器人能够在工程设计指标内实现目标任务,为生产线的自动化改造提供理论基础。