基于模拟退火的PID参数整定方法及其在多轴运动控制系统的应用

针对多轴运动控制系统中电机控制存在扰动的问题,提出了一种基于模拟退火算法的PID控制器参数整定方法来实现多轴运动控制系统的稳定控制,并给出了具体的实现方法,该方法可有效消除多轴运动控制系统轨迹跟踪的稳态误差,具有满意的ITAE积分性能;同时,整定过程中PID控制器的参数可被限制在一个较小的范围内,减少了对实际机械系统的损害。