基于KUKA 6自由度机器人的误差分析与仿真

基于KUKA工业机器人对控制精度要求高的前提,在建立动力学和运动学模型的基础上进行专家PID和特定误差补偿研究,给机器人研究提供定性和定向研究,通过仿真验证了研究的正确性。

双液改性低成本铸造呋喃树脂的生产工艺

介绍了用多聚甲醛、多缩醇液、多羟基醛液制作改性低成本铸造呋喃树脂的环保工艺。该树脂在制作过程中无需脱水,因此不污染环境,节约环保费用,提高制作效率。该树脂用多缩醇液和改性多羟基醛液即双液进行改性。多缩醇是生产多元醇产品的蒸馏残液,通常作为废物处理,因此它的使用成本低。多羟基醛价格也远低于糠醇,改性后用来代替部分糠醇,此两者的加入量为树脂含量的8%~10%,这样树脂总成本大为降低。该工艺制作树脂可以废物利用,无需环保设备,并适合小微企业生产,符合国家扶持小微企业的政策。