平行泊车路径规划与跟踪控制研究

针对狭小平行泊车系统中跟踪控制精度低的问题,设计了一种自动泊车路径规划与跟踪控制方法。通过将满足汽车约束和碰撞约束的泊车路径进行模型预测控制和比例—积分—微分(PID)控制,提出了一种基于PID控制车辆速度、模型预测控制前轮转角的路径跟踪控制策略。最后基于Matlab/Simulink建立了仿真模型,对该方法进行了验证。结果表明,与原模型预测控制相比,路径跟踪的横向误差减小了0.037 m,纵向误差减小了0.204 m。基于该方法设计的跟踪控制器,跟踪误差小,鲁棒性强,能够实现对规划路径的跟踪。

基于自适应滑动窗口检测的车道线识别

为了提高车道线识别的准确率和成功率,提出了一种基于自适应滑动窗口检测的车道线识别算法。通过对车道图像进行滤波、逆透视变换以及车道ROI区域的选取等确定车道线特征图;通过自适应滑动窗口检测的方法提取所有车道线特征坐标并且进行车道线拟合;最后利用PreScan软件构建不同模拟车辆道路的运行情况,进行算法验证。仿真试验结果表明,该算法在传统典型路面的实时性和鲁棒性能够满足车道偏离预警、车道保持等辅助系统的应用要求。