湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究

给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略.将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向.蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大;逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率.为正确判断转移方向,蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑.在源头确认方面,本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法.仿真表明,本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟制环境,且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡,另外可最终确认源头位置.

巨菌草饲粮对七彩山鸡生长性能、血清抗氧化能力和肠道菌群的影响

试验旨在研究巨菌草饲粮对七彩山鸡生长性能、血清抗氧化性能和肠道有害菌群数量影响。选取2周龄(初始体重104.59±3.82)g的七彩山鸡300只,随机分为5组,每组6个重复,每个重复10只,试验期112 d。对照组为Ⅰ组,饲喂不添加巨菌草的基础饲粮,Ⅱ组、Ⅲ组、Ⅳ组、Ⅴ组为试验组,分别在基础饲粮上添加4%、8%、12%和16%的巨菌草。结果表明,与对照组相比:(1)在饲粮中添加12%的巨菌草显著提高七彩山鸡的平均日增重和平均日采食量;(2)在饲粮中添加4%~16%的巨菌草饲粮可降低七彩山鸡盲肠中有害菌群的数量;(3)在饲粮中添加4%~12%的巨菌草可提高七彩山鸡血清的抗氧化能力。由此可见,在七彩山鸡的饲粮中添加4%~12%的巨菌草可在一定程度上改善七彩山鸡生长性能和血清抗氧化能力,有效平衡肠道菌群。

争做环保小卫士

吃过晚饭,我和爸爸、妈妈出门散步。沐浴在夕阳中的大街,就好像披上了一件金色的披风,金灿灿的,显得格外美丽。漫步在大街上,我们有说有笑,甭提多高兴了。突然,一只袋子"从天而降","啪啦"一声重重地摔在了地上,袋子里的垃圾四处飞溅,臭不可闻。肮脏的垃圾反衬着整洁美丽的大街,显得那么扎眼。我抬头望去,只见大街两旁,一扇扇装修精美的窗户,摆满一盆盆鲜花。

在校大学生志愿服务现状的调查分析——以郑州市为例

本文以郑州市的高校学生为例,对我国有关在校大学生志愿服务的现状进行分析,对其服务意愿、服务动机、服务类型、影响参与志愿服务的因素等进行研究,以便更好地探究合适的对策,促进我国大学生志愿服务长足发展。