带仿生躯干的被动行走机器人步态特性

为改善被动行走机器人的步态特性,受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发,提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型,并研究其非线性动力学特性.将仿生躯干柔性部分等效为带质量的弹簧阻尼器,建立仿生躯干被动行走机器人的动力学模型.分别分析仿生躯干的等效弹性系数、等效阻尼系数、等效质量对被动行走机器人的行走步长和步行速度的影响规律,并与刚性躯干模型的结果进行对比.研究结果表明:相比于刚体躯干,仿生躯干使得被动行走具有更加丰富的步态行为;仿生躯干柔性不仅影响被动行走的行走步长及行走速度,还影响被动行走的稳定性;适当的躯干柔性可以在维持稳定周期步态的同时,提高被动行走机器人的行走步长及步行速度;与刚性躯干相比,带仿生躯干的被动行走步长能提高12%,行走速度能提高2%.

时频电磁法在巴什布拉克-乌泊尔构造带深部结构勘探中的应用

利用时频电磁数据资料,并结合测井资料约束提高电磁反演结果的分辨率,探讨塔西南西部地区巴什布拉克构造带和乌泊尔构造带深层电性结构及其油气分布区域。该区域地形、浅地表形态以及深层地质结构都较为复杂,无法得到有效的地震资料,严重制约了目标层的油气勘探。时频电磁具有勘探深度大,信噪比高,不受高阻屏蔽的优点。通过对巴什布拉克-乌泊尔区域时频电磁资料进行处理解释,有效识别了该区域的主要断裂及褶皱。南北向和西北向的反演电阻率剖面和极化率剖面,展示了塔西南凹陷同时受南天山和西昆仑山双向挤压的电性结构特征,两侧分别形成逆冲推覆体,呈对冲构造形式,覆盖于塔西南凹陷之上,两侧推覆体发育多排逆冲断层,呈叠瓦状分布,其南侧为乌泊尔构造带,北侧为巴什布拉克构造带,与盆地呈现明显的断层接触关系,南北两侧为区域性大断裂。

喜树中一株特异产喜树碱内生真菌Aspergillus niger GP3的分离与鉴定

目的:从喜树内生真菌中筛选出具有产喜树碱潜力的菌株,为获得喜树碱提供一条新的药源途径。方法:从喜树根皮分离内生真菌,综合利用高效液相色谱法(HPLC)以及超高效液相色谱-高分辨质谱(UPLC-Orbitrap-MS/MS)法对内生真菌次生代谢产物有效活性成分进行分析,并通过形态学和分子学对其特异性真菌进行鉴定。结果:内生真菌GP3具有产喜树碱的化学性质,其菌落圆形、黑褐色、中心凸起、边缘呈纤毛状,经ITS序列比对,该菌与Aspergillus niger ITS序列相似性为99%。结论:GP3是一株具有产喜树碱潜力的内生真菌菌株,鉴定为黑曲霉菌(Aspergillus niger)。

职业安全类虚拟仿真教学资源的校企协同开发路径研究与实践

职业安全类虚拟仿真教学资源的校企协同开发建设强调职业院校、行业企业和虚仿技术公司的“三方”主体协同,秉承“共商共建共享”的核心理念,明确各参与方的权益分配和职责分工。从前期调研企业需求、共同确立教学资源建设目标,到逐步形成统筹协调、协同共建、成果共享的校企合作机制,直至持续优化改进普及推广应用,职业安全类虚拟仿真教学资源的协同开发形成了一整套具备可持续发展特点的实施路径和方法。基于相关研究成果和经验总结,校企协同成功开发的城轨车辆检修安全教育考试系统,有效提升了高职院校开展城轨车辆检修系列岗位职业安全教育的培训效果和考核效率。

国内外推进关键核心技术攻关的经验做法及对湖南省的启示

党的二十大报告强调,要集聚力量进行原创性引领性科技攻关,坚决打赢关键核心技术攻坚战。鉴于关键核心技术攻关的重要性和严峻性,分析全球及国内其他典型省份关键核心技术攻关的模式和经验做法,从顶层架构、项目遴选、组织模式、经费管理、成果转化等方面进行比较研究。最后,结合湖南省关键核心技术攻关现状及存在的问题,提出湖南省构建关键核心技术攻关高效组织体系的政策建议。

经济易位与文化易势:半殖民体验下的鲁迅“故乡”重释

鲁迅的“故乡”书写,是学界讨论五四启蒙精神现代性的重要文本,这种讨论明显偏向了当时半殖民半封建社会的“半封建”与“反封建”一面。重读鲁迅“故乡”,会发现其对故乡的现实性描绘,也体现出了“半殖民”的一面:半殖民经济的入侵导致了农村经济破产,经济拮据、生存困难的农民无法回应知识分子在文化/精神层面的启蒙号召,因此知识分子的文化启蒙理想与农民的现实需求之间的异相,导致了启蒙神话及文化西方策略在农村世界的破产。鲁迅笔下的故乡景象和乡民群像无不投射出半殖民现实对中国近代农村社会的深重影响。

半殖民体验与郁达夫留日时期的创作

半殖民的另一面对应的是半封建,所以郁达夫的创作有着反叛传统文化、追求个性自由的一面;而半殖民的事实又必然会让身处日本的郁达夫感受到被征服者的屈辱。他既渴望以一个世界主义者的视角来分享西方/日本的文化,又不得不在现实处境中祭起民族国家的大旗来对抗半殖民现实对自己的精神压迫;既要以一个世界主义者的眼界来拥抱西方/日本文化,又不得不在必要的时候以“封建”的态度来对抗西方/日本。这既构成了郁达夫留日时期小说叙事中身份认同的两难,也决定了他对日本以及女性书写的复杂态度。

绿色信贷对“两高”企业债务融资规模影响研究

党的十八大以来,我们党领导全国人民坚持以新发展理念为引领,坚定不移走生态优先、绿色发展道路,大力推行经济社会绿色发展转型升级并取得显著成效。在绿色发展进程中,绿色信贷这一金融利器发挥了应有的作用。以2012年《绿色信贷指引》的发布为切入点,选取2009—2022年A股“两高”企业上市公司作为研究样本,将企业异质性和区域异质性纳入绿色信贷政策实施的影响机制;同时加入产权和区域的交乘项进行回归分析。研究表明,绿色信贷在一定程度上降低了“两高”企业的债务融资规模,且对非国有企业与中西部地区企业债务融资水平的牵制更强。

半殖民体验与晚清民族国家文学的主体性建构

现代文学研究的民族国家文学命题需要在半殖民体验中重审。晚清文本在殖民西方认知中,试图移植西欧范式的民族国家文学,实现反殖文本的建构。但在帝国内陆文化传统隐脉的影响下,晚清文本中的民族国家成为再次通往世界大同的途径,实则表明了西欧范式在中国本土的不适用性;因晚清文本生成于沿海都市社会,在缺少对内陆农村的主体认知前提下,晚清文人未完成“殖民西方”认知中民族国家文学的主体性建构。

广东省农村电商人才培养模式的研究与实践

为了更好地服务于广东省乡村振兴战略,助力推动广东省百县千镇万村高质量发展工程。以政府、学校、企业三方共建的农村电商订单班人才培育项目为研究案例,采用文献研究、问卷调研、面对面座谈等方法,分析了国内外农村职业教育、农村电商领域的现状和经验,结合国内农村电商人才培养实践中的诸多问题,总结提炼了广东省农村电商人才培养模式,为农村电商人才培养提供参考。

多种混合式教学模式在临床实习教学中的应用

目的探讨以问题为导向的教学法(problem-based learning,PBL)、以临床案例为基础的教学法(case-based learning,CBL)结合情景体验多媒体多种混合模式教学方式在临床实习教学中的应用效果。方法2020年9月—2021年1月,选择佳木斯大学2016级临床本科实习生共80名,随机分成2组,每组40名。A组接受情景体验多媒体结合PBL、CBL教学模式,B组接受传统教学。2组学生经过4个月采用不同教学方法的学习后,进行了临床技能和临床理论以及病例分析能力的考核。随后,对考核成绩进行了统计学分析。结果A组临床技能+临床理论考核成绩高于B组,差异有统计学意义(P<0.001)。A组病例分析能力考核成绩优于B组,差异有统计学意义(P<0.001)。结论PBL教学法、CBL教学法结合情景体验多媒体多种混合模式教学模式可以提高临床实习学生的临床理论知识、临床技能成绩以及病例分析能力。

积极应对人口老龄化的国际经验借鉴研究

本研究系统地分析了全球人口老龄化现象,特别关注了发达国家在应对此挑战方面的策略和成效。研究发现,虽然发达国家在养老保障、医疗卫生、劳动市场适应性以及老年人社会参与等方面采取了多元化的应对措施,但这些措施的效果和适用性因国家具体情况而异。由于中国在社会文化、经济发展水平以及人口结构等方面具有独特性,对于中国而言,直接模仿发达国家的做法可能不会达到预期效果。建议应深入分析发达国家的成功经验和失败教训,结合自身实际情况,制定出一套具有“中国特色”的老龄化应对策略,用全局性、战略性、系统性方式妥善解决老龄化难题。

大兴安岭中南段哈力黑坝岩体的年代学、地球化学及其构造拆沉作用

【研究目的】在区域地质调查基础上,本文探讨了大兴安岭中南段哈力黑坝岩体早白垩世花岗岩成岩年代、岩石成因类型、源区性质及地球动力学背景。【研究方法】本文基于显微镜、XRF和(LA-)ICP-MS等手段对哈力黑坝岩体早白垩世花岗岩进行了岩相学、锆石U-Pb年代学、地球化学及Hf同位素组成研究。【研究结果】哈力黑坝早白垩世花岗岩主要包括中细粒黑云母花岗岩和细粒斑状黑云母花岗岩,LA-ICP-MS锆石U-Pb定年结果分别为(139.1±0.7)Ma和(138.4±1.0)Ma。岩石主量元素具有高硅(74.09%~77.19%)、富碱(7.92%~8.46%),低CaO(0.35%~1.14%)和低MgO(0.15%~0.47%)的特征,属高钾钙碱性系列;其A/CNK值介于0.95~1.08,为准铝质—弱过铝质岩石。岩石相对富集轻稀土元素,(La/Yb)N=3.69~13.17,稀土配分模式图呈右倾海鸥型,具有较为明显的负铕异常(δEu=0.11~0.47)。岩石微量元素组成显示岩石富集Rb、U、Th、Zr、Hf等元素,强烈亏损Sr、Ba、Ti、P等元素。岩石具有高正的ε_(Hf)(t)值(+5.0~+11.2)和年轻的二阶段Hf模式年龄(408~731 Ma)。【结论】哈力黑坝岩体早白垩世花岗岩为铝质A型花岗岩,其源区主要为年轻地壳物质,并有老地壳物质的贡献,形成于伸展的大地构造背景,受控于岩石圈拆沉减薄过程。

固态胺吸附去除CO_(2)行为研究

为解决基于固态胺材料的再生式CO_(2)去除技术在便携式生保系统中的应用问题,开展了固态胺材料吸附去除CO_(2)的性能研究。进行了不同吸附温度、入口CO_(2)浓度、气体流量条件下固态胺吸附CO_(2)的穿透试验,获得了相应的穿透曲线;利用Wheeler方程对穿透曲线进行了拟合,得到了相应的拟合方程、平衡吸附量等结果。结果表明:通过Wheeler方程能够准确描述固态胺吸附CO_(2)的行为;获得了CO_(2)穿透率分别为10%和50%时的穿透时间与气体流量间的线性关系方程,方程可应用于预测固态胺反应器性能、切换周期等,使评估反应器性能的试验大为简化。

BDD电催化耦合电解析处理载人航天器中冷凝废水的研究

为解决在硼掺杂的金刚石电极(BDD)电催化处理冷凝废水中,由于冷凝废水电导率低而导致处理能耗较高的问题,提出了BDD电催化耦合电解析的新方法处理冷凝废水。在BDD反应器内填充吸附有无机盐的混合阴阳离子交换树脂,电催化处理冷凝废水时吸附在树脂上的离子在电场作用下解析下来进入废水中,并进行交替的吸附、解析及定向运动,从而改善废水的导电性,电极两端电压显著降低,停止加电后,离子又能重新交换吸附在树脂上。以Na_(2)SO_(4),Na_(3)PO_(4)以及NaNO_(3)作为电解质时,对总有机碳(TOC)去除没有影响;而以NaCl作为电解质时,TOC去除率随着NaCl添加量的增加而降低。

大功率履带越野车用液力变矩器循环工况构建

为解决液力变矩器的传统稳态试验工况同实车工况契合度不高、无法反应实车上运行状态的问题,提出了一种大功率履带越野车用液力变矩器循环工况。在某型履带车辆实车工况数据基础上,统计分析液力变矩器在实车运行中的工况特征,选取了12个统计特征参数和10个比例特征参数,利用主成分分析法对工况数据进行了降维处理,通过无监督学习中的K均值聚类算法完成了数据片段的聚类分析,使用动态规划方法整合闭锁工况,获取典型工况片段用于循环工况重构,利用汉宁窗对片段进行平滑连接。以循环工况与总体数据主要特征值平均误差、连接处转速差值总和及斜率差值总和为目标,借助模拟退火和多目标粒子群算法进行优化,构建基于实车数据、契合液力变矩器实车运行特征的循环工况。结果表明,最终所得工况由叶轮转速——时间和闭锁信号——时间组成,主要特征参数平均相对误差为2.92%,与实车数据的工况特征表现一致。本研究成果为设计液力变矩器的可靠性试验工况提供了一种新的思路和途径。

地面机动平台可重构轮履复合推进机构研究现状与展望

可重构轮履复合推进机构兼具轮式推进机构的快速性和履带推进机构的通过性,是提高地面机动平台在极端地形上综合性能的关键技术,在各类机器人和特种车辆上都得到了一定应用.文中在系统调研国内外相关文献的基础上,按轮履构型重构互换原理对推进机构进行分类,着重对比分析了不同构型的结构特点和应用场景,指出了可重构轮履复合推进机构的主要技术难点和发展前景.

半无限区域雪壤与车轮交互作用接触动力学特性分析

车轮与雪壤交互作用是车辆在高原、极地等环境下安全行驶的基础。为构建准确表征车轮与雪壤接触过程的车轮-雪壤交互动态模型,建立圆盘加载仿真模型,获取典型雪壤的压力-沉陷关系;基于硬质雪壤建立车轮-雪壤交互数值仿真模型,对车轮-雪壤交互接触作用力进行数值仿真。利用圆盘加载试验结果和实车试验结果,对建立的数值模型进行有效性验证。基于车轮-雪壤交互平均接触应力关系建立车轮-雪壤交互接触作用力解析模型,利用仿真结果对解析模型进行验证。研究结果表明:半无限区域下的圆盘加载数值仿真模型能够有效反映雪壤的压力-沉陷特性,车轮-雪壤交互数值仿真结果与实际车轮行驶的下陷量、运动阻力系数有较好的一致性;车轮行驶滑移率为正时,车轮载荷-沉陷关系和车轮-雪壤交互接触作用力趋于稳定,车轮行驶滑移率为负时,车轮下陷量变大,由此导致垂向支持力正应力部分和运动阻力增加;车轮行驶滑移率为正时,车轮-雪壤交互解析模型可以准确预测车轮-雪壤交互接触作用力的变化趋势。

无人机系列化旋翼气动噪声特性对比研究

旋翼的气动噪声是各类旋翼无人机噪声的主要来源,为降低无人机整体噪声和提升其声隐身性能,文中针对某无人机的系列化等径旋翼开展定转速气动噪声特性的对比研究.分别建立各旋翼气动噪声特性预测大涡模拟计算模型,将获取的各旋翼表面压力脉动信息作为声学求解输入,基于FW-H方程计算了等距(3R)和不同方位的旋翼远场噪声特性并进行了试验验证,5个型号旋翼等距处总声压级仿真与试验结果误差不大于4.3%,气动噪声呈现明显的偶极子特性,气动噪声径向声压级明显高于轴向值,且不同旋翼的气动噪声声压级与旋翼转矩具有正相关关系,与旋翼升力间关系则不明显.