基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成技术

针对大型水电站发电机磁极变长度、变间隙的复杂焊缝存在的示教编程效率低、精度差的问题,开发了一种基于光栅视觉传感的焊缝识别及机器人轨迹免示教生成技术.采用安装于机器人末端的光栅传感器获取不同部位的磁极焊缝点云,提出了一种结合机器人工具位姿变换矩阵和迭代最近点算法(ICP)的点云配准算法,得到大尺寸磁极焊缝完整点云数据.基于随机采样一致性(RANSAC)开发了焊缝识别算法,实现了机器人焊接轨迹的自动生成.结果表明,该算法可识别出多种复杂工况的磁极焊缝,识别率高,抗干扰能力强,平均识别误差在±0.4 mm范围内,满足焊接要求.

抽水蓄能机组顶盖焊接工艺

顶盖是水轮机导水机构的重要组成部分，其工作状态承受的应力复杂。一般水轮机顶盖都采用较厚的低合金结构钢焊接而成，尺寸控制严格，焊接质量要求较高。本丈以比较具有代表性的抽水蓄能机组项盖为例，详细阐述水轮机顶盖的焊接工艺。

三峡电站右岸水轮发电机转子支架装焊工艺改进

本文对三峡右岸电站水轮发电机转子支架的装焊工艺要点进行了阐述。该转子支架在引进国外制造工艺的基础上结合哈电机公司制造转子支架的经验进行了改进,将转子支架中心体与支臂之间的连接处由机械加工的方法改进为采用火焰切割加工,在保证质量要求的前提下,大幅度降低生产成本,提高了生产效率。

800MPa级高强钢B780CF焊接工艺试验研究

B780CF是用于制作水电站压力钢管、钢岔管和蜗壳的国产高强度调质钢板。为了保证焊接生产的顺利进行,针对焊接冷裂纹敏感性,对B780CF进行了一系列焊接试验研究,确定了该材料合理的焊接工艺方案。

大型泵轮制造工艺

牛栏江滇池水泵是哈尔滨电机厂首次自主设计和制造的大型水泵,也是国内同类制造厂家的首个大型水泵。其泵轮的制造采取了一系列合理有效的工艺措施,为大型水泵泵轮制造积累了可借鉴的经验。