一种用于深海装备的着陆控制技术

针对深海装备在海洋科学调查和资源勘探等领域中的应用,设计并实现了一种用于深海装备的着陆控制技术,并完成了原理样机的开发。系统以STM32处理器为核心,结合高度计、倾角传感器及步进电机,通过采用创新性的"二次调平"机制,在实验室水池中实现了原理样机在复杂地形下的平稳着陆与调平功能。经测试,其能可靠地完成预定功能,满足了设计的要求。

海底监测平台的姿态检测技术

介绍了一种基于9-DOF(自由度)传感器组的海底监测平台姿态检测技术。该技术采用卡尔曼滤波算法和高斯—牛顿迭代法,通过融合三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计的数据进行姿态检测。海底监测平台的姿态四元数由下位机计算所得,并通过串口发送给上位机,将姿态四元数进行解算并显示整个海底监测平台的三维姿态。该系统在准静态情况下进行了测试,测试结果表明姿态误差<1%,低姿态漂移率<2°/h,并具有较高的动态性能。