面向智能驾驶的多源传感融合技术综述

多源传感融合技术在智能驾驶系统中是不可或缺的重要一环,旨在提升整体感知精度、鲁棒性及整车的安全性,扩大感知覆盖范围。总结智能驾驶多源传感融合技术发展现状及技术趋势,从融合算法、融合层次和传感器角度进行了系统性梳理。首先,阐述了3种常见传感器的优劣势,其次,总结了融合算法的数据关联、航迹滤波核心技术,并对融合层次进行说明,最后,提出了感知融合向车路协同融合的发展趋势。