基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制

气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。

考虑履带机器人转向特性的全局路径规划

针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建立以时间最短为目标的代价函数,缩短履带车的行程时间。最后,构建删除冗余节点和新增优化节点的规则,改善路径的平滑性使规划的路径进一步优化。通过Matlab仿真和实车实验进行研究,研究结果表明:改进算法在路径长度、转向次数和行驶时间方面都有了减少,规划的路径要优于传统A星算法和对比文献算法。改进A星算法能有效提高所规划路径的质量,提升履带机器人的自主巡航能力和智能化水平。

论过程性行政行为不可诉规则之突破——以出口退税疑而缓退为切入点

税务机关在办理出口退税业务中如果发现纳税人有骗税嫌疑,则将开展疑点调查、暂缓出口退税。在实务中,税务疑点调查并无时限要求,导致税务机关可以无限期调查,形成事实上的疑而不退,而法院也大多以该疑而缓退行为属于过程性行政行为而认定其不具有可诉性,造成纳税人无以救济的诉权困局。为了实质性化解疑而缓退的可诉性争议,宜针对“过程性行为”与“不产生实际影响的行政行为”的狭隘理解,将疑而缓退界定为“复合型过程性行为”,并对“实际影响”作出“权益增减变动型”与“权益限制型”的二元划分,并通过建构法定的暂缓退税时限制度,对税务机关施加法定时限这一程序限制,用以保障“权益限制型的复合型过程性行为”下纳税人在事实上的出口退税利益。

智力残疾人权益保障:现状、困境与法律对策

智力残疾人是存在认知能力和适应能力障碍的特殊群体,其法律权益保障不容忽视。现阶段我国智力残疾人权益保障已基本形成规范体系,存在倡导性保障、默示性保障以及特定情境下的特殊保护三种规范类型,但在具体实施中仍面临不少挑战。其中,有三大问题较突出,即尚缺少针对智力残疾人特殊性的保障规范、残疾证办理困难以及特殊保护保障缺乏可操作性等问题。为此,宜以我国现行《行政处罚法》新增的有关智力残疾人免于以及从轻或者减轻行政处罚的条款为契机,加强智力残疾人权益特殊保护;优化执法程序、完善法律援助,为智力残疾人增添执法与司法中的人性化保障;提升智力残疾人服务体系与无障碍设施建设,为落实智力残疾人权益保障提供便利。

孟德斯鸠犯罪治理思想探析

孟德斯鸠在犯罪与犯罪治理领域提出了独特的见解,他认为判定何种行为是犯罪应当依具体情况加以规定,并强调犯罪治理应当围绕制约权力、保障个人权利不受侵犯的原则展开。同时,他强烈反对过度使用重刑,极力倡导罪刑法定原则。这些观点构成了孟德斯鸠犯罪治理的核心思想,他进一步提出了一套制约治理权力与“刑、民、行”的综合治理体系,在依法治理的同时也认同良好的习俗与风尚在犯罪预防中的积极作用,从而达到有效预防犯罪和显著减少犯罪的双重目标。孟德斯鸠的这些观点不仅对后世产生深远影响,也为当代中国在犯罪治理领域提供了借鉴意义。

饲料产品“线上营销+线下服务”的产供销服务体系研究

随着人们对动物源性食品需求的提升,饲料企业也面临着更多的挑战,如产能过剩、营销渠道局限、服务质量参差不齐、营销服务不协同等。为了建立完善的产供销服务体系,本文应用了“线上营销+线下服务”产供销服务体系,在分析饲料产业现状和目前存在问题的基础上指出创新型产供销服务体系的必要性,并针对性地提出饲料产品产供销服务体系的对策与建议,突破了传统的产供销服务体系,为饲料产业链发展提供依据。

高职教育专业群建设中的校企合作模式构建研究

高职教育专业群建设是推动职业教育质量提升和人才培养的重要举措。而校企合作作为其中的重要组成部分,对于提升人才培养质量和与产业的深度对接具有重要意义。本文旨在研究高职教育专业群建设中的校企合作模式构建,审视校企合作的价值,包括产业对接水平的提升、教学实践能力的增强、学生就业路径的拓宽以及推动产教融合发展;探讨校企合作的四重原则,即平等互利、优势互补、长期稳定和产教融合原则以及有效的模式构建方法,提出实习实训基地合作、项目合作、人才培养联合培养和技术创新合作四种模式构建方法,以供参考。

课程思政融入高职市场营销课程教学实践研究——以辽宁金融职业学院为例

市场营销课程是市场营销专业的必修课,市场营销专业为企业输出营销人才,企业不仅关注学生的专业能力,更关注其人格品质与职业操守。如何将思想政治教育融入市场营销课程教学实践中,以辽宁金融职业学院为例,通过学生关注的热点问题、企业事件等,深入挖掘其中的思政元素,将思想政治教育与专业课相融合,潜移默化地影响学生的思想意识和行为举止,从而达到提高学生综合素质的目的。

维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫的效果分析

目的:分析维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫的效果及对患儿骨代谢影响。方法:回顾性分析2021年1月—2023年9月乐山市人民医院收治的100例小儿癫痫患儿的临床资料,按治疗方法差异分为对照组与研究组,各50例。对照组予以丙戊酸钠治疗,研究组在对照组基础上加用维生素D,两组患儿共治疗2个月,并比较两组治疗效果、癫痫发作情况、骨代谢指标及不良反应。结果:研究组治疗总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组癫痫发作次数比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个月后,研究组癫痫发作次数少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组血钙、血磷、维生素D3、血清降钙素、碱性磷酸酶水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个月后,两组血磷、血钙水平比较,差异无统计学意义(P>0.05),研究组维生素D3、碱性磷酸酶高于对照组,血清降钙素低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗不良反应总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫可减少癫痫发作次数,提高疗效,并可减轻对机体骨代谢水平的不良影响,且安全性较高。

降钙素原与C反应蛋白在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值

目的 探讨降钙素原(PCT)与C反应蛋白(CRP)在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值。方法 选取2021年1月~2022年12月我院收治的新生儿100例。根据有无发生脓毒血症分为脓毒血症组(40例)和非脓毒血症组(60例)。收集患儿一般临床资料,血清CRP和PCT等指标。使用单因素分析比较两组性别、年龄等一般资料和各项实验室指标,并筛选出影响患儿脓毒血症的影响因素;采用二元Logistic分析影响新生儿脓毒血症的独立危险因素;应用ROC曲线分析降钙素原与C反应蛋白在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值。结果 脓毒血症组PCT和CRP水平显著高于非脓毒血症组(P<0.05);PCT、CRP以及两者联合预测新生儿脓毒血症的曲线下面积(AUC)分别为0.765、0.713、0.844,敏感度分别为67.5%、42.5%、85.0%,特异度分别为88.3%、96.7%、77.5%。结论 新生儿脓毒血症的PCT、CRP水平均呈上升趋势,且两者联合检测可更全面、准确地评估新生儿是否患有脓毒血症,为临床疾病监测与诊断提供了有益参考。

糖尿病哑铃健身操对早期糖尿病肾病治疗效果及炎症因子的影响

目的:探讨糖尿病哑铃健身操对早期糖尿病肾病的治疗效果以及对炎症因子的调控作用,为早期糖尿病肾病患者制定合理的运动治疗模式提供参考。方法:选取2022年1月至2022年12月在盱眙人民医院内分泌科收治的早期糖尿病肾病患者,按照入选标准选取60例患者,根据SAS 9.4软件生成的随机数字表,分为照组和试验组,各30例。对照组接受常规治疗,试验组在常规治疗的基础上进行糖尿病哑铃健身操锻炼。治疗6个月后,比较两组糖脂代谢指标、肾功能指标和炎症因子水平。结果:对照组和试验组治疗后的血糖、血脂、肾功能指标均低于治疗前(P<0.05),且试验组降低更显著(P<0.05)。两组患者治疗后的白细胞介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)及单核细胞趋化蛋白-1(MCP-1)水平均显著低于治疗前(P<0.05),且试验组降低更显著(P<0.05)。结论:糖尿病哑铃健身操应用于早期糖尿病肾病患者的治疗中,有助于改善患者的血糖、血脂和肾功能,并能进一步下调炎症因子水平,疗效显著,值得临床推广。

地域文化影响下的设计学专业融合式教学模式改革与探索

新时代高等教育倡导全员育人、全过程育人、全方位育人的育人理念,这就要求教师在课程教学中深化线上与线下、教学与实践、现实与虚拟等多个维度的融合,打造跨空间的融合式教学模式。地方院校更应坚持文化美育观念,深入挖掘地域文化资源,培养既传承传统又勇于创新的现代设计人才。融合式教学模式的改革与探索旨在研究如何将地域文化教育融入设计学专业教学,通过实施“通识—实践—创新”的研学式全流程辅导,实现理论与实践的深度融合。实践证明,这种教学模式不仅提升了学生的创新精神和实践能力,而且在潜移默化中增强了学生的文化自信,实现了“以美育人、以文化人、以艺通心”的教学目标。

电液伺服系统力轨迹反馈线性化滑模跟踪控制研究

针对电液伺服系统执行器的负载、液压油黏度和系统压力等发生变化时,对电液力控制系统的跟踪性能会造成影响,且传统的滑模控制器在跟踪电液力轨迹时容易出现振颤现象等问题,设计一种反馈线性化滑模控制器,用于对电液伺服系统的力轨迹进行精确跟踪控制研究。根据液压流体的作用原理,建立阀的流量数学模型和液压缸的数学模型。在负载的力作用下,建立液压缸与负载力平衡的数学模型,将设计的反馈线性化滑模控制方法和传统的PID控制方法在MATLAB/Simulink平台进行建模仿真实验对比。结果表明,在追踪电液力轨迹时,相比PID控制方法,反馈线性化滑模控制器能够显著提高电液伺服系统的力轨迹跟踪精度。

孟鲁司特钠联合布地奈德治疗儿童哮喘的安全性

探究孟鲁司特钠联合布地奈德治疗儿童哮喘的效果。方法 选取2020年1月至2023年1月的儿童哮喘600例随机分组,对照组用布地奈德,观察组用孟鲁司特钠联合布地奈德,比较两组治疗效果。结果 治疗时,观察组和对照组日间、夜间哮喘症状评分分别(14.82±1.96)分、(9.11±2.43)分,(15.01±2.08)分、(8.92±2.31)分,差异不大,p>0.05;治疗后,观察组日间、夜间哮喘症状评分分别(2.83±0.65)分、(2.10±0.48)分,优于对照组的(6.74±1.13)分、(4.12±1.16)分,p<0.05。观察组肺功能和治疗有效率高于对照组,p<0.05;两组不良反应发生率差异不大,p>0.05。结论 孟鲁司特钠联合布地奈德药物治疗儿童哮喘,治疗效果好,安全性高。

基于地形约束的改进蚁群算法履带车三维路径规划

针对传统蚁群算法在三维路径规划时初期搜索盲目性强、累计俯仰角度过大、信息素更新没有针对性的问题,提出了基于地形约束的改进蚁群算法。针对前期搜索盲目性,考虑重力因素对履带车的影响,根据地形高度对初始信息素浓度进行不均匀分布;为解决路径规划只以距离最短为目标的局限性,充分考虑地形坡度的影响,添加引力、斥力和俯仰角因素构造多元启发函数;利用狼群分配原则对最优路径上信息素浓度进行加强,最差路径上信息素浓度进行减少,并且对信息素进行限幅,有效避免陷入局部最优。在Matlab中通过栅格法建立三维空间进行试验,仿真结果证明优化算法的有效性,并且当环境越复杂时,改进算法优越性越明显。

双阀气动伺服系统的LuGre摩擦模型补偿研究

由于摩擦会引起气动位置伺服系统的动态滞后,尤其是气缸活塞在换向过程中容易产生"平顶"现象,因此需要对气动系统进行摩擦补偿。但是由于气动系统本身的参数不确定性和强非线性会影响摩擦补偿的效果,同时气缸两腔耦合与流量饱和会导致控制系统的自由度不高且能量损失较大。针对以上问题,文中采用表征摩擦动态特性良好的LuGre模型来描述气缸摩擦并提出了一种自适应鲁棒控制器进行摩擦补偿,控制器的自适应部分用于控制参数不确定性,鲁棒控制部分用来处理系统的非线性。同时采用两个三位四通比例阀来提高控制自由度并降低能量耗散。仿真结果表明:该补偿策略有效改善了摩擦带来的动态滞后,提高了系统的响应速度与跟踪精度。

互联网背景下企业市场营销创新研究重点探寻

互联网普及使企业市场营销环境出现了新变化,以往传统营销模式逐渐显现出弊端,若能借助互联网实现创意营销,拓展营销渠道,则能有效提升企业营销水平。本文主要探讨互联网背景下企业市场营销发展趋势及创新途径,以期为我国企业改进营销管理提供借鉴。

用于工科专业课程思政教学的课用案例分析——以“工程招投标与合同管理”为例

案例教学融入思政元素开展课程思政建设有得天独厚的优势,将思想政治教育与专业课教学融为一体的关键之一是找到适合的案例。目前“工程招投标与合同管理”教学研究偏重于讨论实现的路径和方法,教学实践不够深入,对可采用的案例尚无充分研究或分析不足。研究可用于“工程招投标与合同管理”“思政+”教学的典型案例,分析其思政元素及内涵价值,进行贯通全课程的主题设计,探讨教学案例资源建设的发展趋势。

2006-2020年宁夏单核细胞增生李斯特菌病原学特征分析

目的探讨宁夏食品及病例中单核细胞增生李斯特菌流行特征及耐药现状。方法对宁夏2006—2020年食品及病例中分离的138株李斯特菌采用肉汤稀释法、血清凝集和脉冲场凝胶电泳(PFGE)进行药敏、血清及分子分型研究。结果食品来源113株菌共分属6个血清型,优势血清型为1/2a型,共45株,占39.82%。其次为1/2c型,共32株,占28.32%,致病性较强的4b型在食品中亦分离到5株,占4.42%。25株病例来源菌株分属4个血清型,优势血清型为致病性较强的4b型,共12株,占48.00%;138株不同来源李斯特菌对8种抗生素均出现不同程度的耐药;食品来源菌株共分属17个耐药谱,病例来源菌株分属7个耐药谱,优势耐药谱一致,均为VAN-TET。电泳后,113株食品来源分离株获得94个不同的PFGE带型,相似度为37.1%~97.0%。25株病例来源菌株共分为22个不同的PFGE带型,相似度为46.2%~100%。不同时期、不同来源、不同地区分离株PFGE带型优势型别不明显,呈散在分布。结论宁夏单核细胞增生李斯特菌血清型呈现多元化流行趋势,不同地区流行特征呈现多样性。本地区单核细胞增生李斯特菌病应采取区域化防治手段,临床治疗尽可能在药敏结果的指导下合理用药。