基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制

气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。

考虑履带机器人转向特性的全局路径规划

针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建立以时间最短为目标的代价函数,缩短履带车的行程时间。最后,构建删除冗余节点和新增优化节点的规则,改善路径的平滑性使规划的路径进一步优化。通过Matlab仿真和实车实验进行研究,研究结果表明:改进算法在路径长度、转向次数和行驶时间方面都有了减少,规划的路径要优于传统A星算法和对比文献算法。改进A星算法能有效提高所规划路径的质量,提升履带机器人的自主巡航能力和智能化水平。

论过程性行政行为不可诉规则之突破——以出口退税疑而缓退为切入点

税务机关在办理出口退税业务中如果发现纳税人有骗税嫌疑,则将开展疑点调查、暂缓出口退税。在实务中,税务疑点调查并无时限要求,导致税务机关可以无限期调查,形成事实上的疑而不退,而法院也大多以该疑而缓退行为属于过程性行政行为而认定其不具有可诉性,造成纳税人无以救济的诉权困局。为了实质性化解疑而缓退的可诉性争议,宜针对“过程性行为”与“不产生实际影响的行政行为”的狭隘理解,将疑而缓退界定为“复合型过程性行为”,并对“实际影响”作出“权益增减变动型”与“权益限制型”的二元划分,并通过建构法定的暂缓退税时限制度,对税务机关施加法定时限这一程序限制,用以保障“权益限制型的复合型过程性行为”下纳税人在事实上的出口退税利益。

饲料产品“线上营销+线下服务”的产供销服务体系研究

随着人们对动物源性食品需求的提升,饲料企业也面临着更多的挑战,如产能过剩、营销渠道局限、服务质量参差不齐、营销服务不协同等。为了建立完善的产供销服务体系,本文应用了“线上营销+线下服务”产供销服务体系,在分析饲料产业现状和目前存在问题的基础上指出创新型产供销服务体系的必要性,并针对性地提出饲料产品产供销服务体系的对策与建议,突破了传统的产供销服务体系,为饲料产业链发展提供依据。

维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫的效果分析

目的:分析维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫的效果及对患儿骨代谢影响。方法:回顾性分析2021年1月—2023年9月乐山市人民医院收治的100例小儿癫痫患儿的临床资料,按治疗方法差异分为对照组与研究组,各50例。对照组予以丙戊酸钠治疗,研究组在对照组基础上加用维生素D,两组患儿共治疗2个月,并比较两组治疗效果、癫痫发作情况、骨代谢指标及不良反应。结果:研究组治疗总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组癫痫发作次数比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个月后,研究组癫痫发作次数少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组血钙、血磷、维生素D3、血清降钙素、碱性磷酸酶水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个月后,两组血磷、血钙水平比较,差异无统计学意义(P>0.05),研究组维生素D3、碱性磷酸酶高于对照组,血清降钙素低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗不良反应总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:维生素D联合丙戊酸钠治疗小儿癫痫可减少癫痫发作次数,提高疗效,并可减轻对机体骨代谢水平的不良影响,且安全性较高。

高职教育专业群建设中的校企合作模式构建研究

高职教育专业群建设是推动职业教育质量提升和人才培养的重要举措。而校企合作作为其中的重要组成部分,对于提升人才培养质量和与产业的深度对接具有重要意义。本文旨在研究高职教育专业群建设中的校企合作模式构建,审视校企合作的价值,包括产业对接水平的提升、教学实践能力的增强、学生就业路径的拓宽以及推动产教融合发展;探讨校企合作的四重原则,即平等互利、优势互补、长期稳定和产教融合原则以及有效的模式构建方法,提出实习实训基地合作、项目合作、人才培养联合培养和技术创新合作四种模式构建方法,以供参考。

降钙素原与C反应蛋白在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值

目的 探讨降钙素原(PCT)与C反应蛋白(CRP)在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值。方法 选取2021年1月~2022年12月我院收治的新生儿100例。根据有无发生脓毒血症分为脓毒血症组(40例)和非脓毒血症组(60例)。收集患儿一般临床资料,血清CRP和PCT等指标。使用单因素分析比较两组性别、年龄等一般资料和各项实验室指标,并筛选出影响患儿脓毒血症的影响因素;采用二元Logistic分析影响新生儿脓毒血症的独立危险因素;应用ROC曲线分析降钙素原与C反应蛋白在新生儿脓毒血症诊断中的临床价值。结果 脓毒血症组PCT和CRP水平显著高于非脓毒血症组(P<0.05);PCT、CRP以及两者联合预测新生儿脓毒血症的曲线下面积(AUC)分别为0.765、0.713、0.844,敏感度分别为67.5%、42.5%、85.0%,特异度分别为88.3%、96.7%、77.5%。结论 新生儿脓毒血症的PCT、CRP水平均呈上升趋势,且两者联合检测可更全面、准确地评估新生儿是否患有脓毒血症,为临床疾病监测与诊断提供了有益参考。

孟鲁司特钠联合布地奈德治疗儿童哮喘的安全性

探究孟鲁司特钠联合布地奈德治疗儿童哮喘的效果。方法 选取2020年1月至2023年1月的儿童哮喘600例随机分组,对照组用布地奈德,观察组用孟鲁司特钠联合布地奈德,比较两组治疗效果。结果 治疗时,观察组和对照组日间、夜间哮喘症状评分分别(14.82±1.96)分、(9.11±2.43)分,(15.01±2.08)分、(8.92±2.31)分,差异不大,p>0.05;治疗后,观察组日间、夜间哮喘症状评分分别(2.83±0.65)分、(2.10±0.48)分,优于对照组的(6.74±1.13)分、(4.12±1.16)分,p<0.05。观察组肺功能和治疗有效率高于对照组,p<0.05;两组不良反应发生率差异不大,p>0.05。结论 孟鲁司特钠联合布地奈德药物治疗儿童哮喘,治疗效果好,安全性高。

电液伺服系统力轨迹反馈线性化滑模跟踪控制研究

针对电液伺服系统执行器的负载、液压油黏度和系统压力等发生变化时,对电液力控制系统的跟踪性能会造成影响,且传统的滑模控制器在跟踪电液力轨迹时容易出现振颤现象等问题,设计一种反馈线性化滑模控制器,用于对电液伺服系统的力轨迹进行精确跟踪控制研究。根据液压流体的作用原理,建立阀的流量数学模型和液压缸的数学模型。在负载的力作用下,建立液压缸与负载力平衡的数学模型,将设计的反馈线性化滑模控制方法和传统的PID控制方法在MATLAB/Simulink平台进行建模仿真实验对比。结果表明,在追踪电液力轨迹时,相比PID控制方法,反馈线性化滑模控制器能够显著提高电液伺服系统的力轨迹跟踪精度。

基于地形约束的改进蚁群算法履带车三维路径规划

针对传统蚁群算法在三维路径规划时初期搜索盲目性强、累计俯仰角度过大、信息素更新没有针对性的问题,提出了基于地形约束的改进蚁群算法。针对前期搜索盲目性,考虑重力因素对履带车的影响,根据地形高度对初始信息素浓度进行不均匀分布;为解决路径规划只以距离最短为目标的局限性,充分考虑地形坡度的影响,添加引力、斥力和俯仰角因素构造多元启发函数;利用狼群分配原则对最优路径上信息素浓度进行加强,最差路径上信息素浓度进行减少,并且对信息素进行限幅,有效避免陷入局部最优。在Matlab中通过栅格法建立三维空间进行试验,仿真结果证明优化算法的有效性,并且当环境越复杂时,改进算法优越性越明显。

双阀气动伺服系统的LuGre摩擦模型补偿研究

由于摩擦会引起气动位置伺服系统的动态滞后,尤其是气缸活塞在换向过程中容易产生"平顶"现象,因此需要对气动系统进行摩擦补偿。但是由于气动系统本身的参数不确定性和强非线性会影响摩擦补偿的效果,同时气缸两腔耦合与流量饱和会导致控制系统的自由度不高且能量损失较大。针对以上问题,文中采用表征摩擦动态特性良好的LuGre模型来描述气缸摩擦并提出了一种自适应鲁棒控制器进行摩擦补偿,控制器的自适应部分用于控制参数不确定性,鲁棒控制部分用来处理系统的非线性。同时采用两个三位四通比例阀来提高控制自由度并降低能量耗散。仿真结果表明:该补偿策略有效改善了摩擦带来的动态滞后,提高了系统的响应速度与跟踪精度。

2006-2020年宁夏单核细胞增生李斯特菌病原学特征分析

目的探讨宁夏食品及病例中单核细胞增生李斯特菌流行特征及耐药现状。方法对宁夏2006—2020年食品及病例中分离的138株李斯特菌采用肉汤稀释法、血清凝集和脉冲场凝胶电泳(PFGE)进行药敏、血清及分子分型研究。结果食品来源113株菌共分属6个血清型,优势血清型为1/2a型,共45株,占39.82%。其次为1/2c型,共32株,占28.32%,致病性较强的4b型在食品中亦分离到5株,占4.42%。25株病例来源菌株分属4个血清型,优势血清型为致病性较强的4b型,共12株,占48.00%;138株不同来源李斯特菌对8种抗生素均出现不同程度的耐药;食品来源菌株共分属17个耐药谱,病例来源菌株分属7个耐药谱,优势耐药谱一致,均为VAN-TET。电泳后,113株食品来源分离株获得94个不同的PFGE带型,相似度为37.1%~97.0%。25株病例来源菌株共分为22个不同的PFGE带型,相似度为46.2%~100%。不同时期、不同来源、不同地区分离株PFGE带型优势型别不明显,呈散在分布。结论宁夏单核细胞增生李斯特菌血清型呈现多元化流行趋势,不同地区流行特征呈现多样性。本地区单核细胞增生李斯特菌病应采取区域化防治手段,临床治疗尽可能在药敏结果的指导下合理用药。

缺氧H9c2来源外泌体对HUVEC增殖、迁移和成管能力的影响

目的探讨缺氧状态下大鼠心肌细胞H9c2来源外泌体对血管新生的影响。方法采用混合气体法制备H9c2细胞缺氧模型,以正常培养细胞为对照。分别提取2组细胞分泌的外泌体,采用纳米颗粒跟踪分析检测外泌体的浓度和粒径,透射电子显微镜观察外泌体的形态和大小,Western blot验证外泌体标志蛋白。制备人脐静脉内皮细胞(HUVEC)缺氧模型,并与H9c2外泌体共同孵育,分为常氧组、缺氧组、缺氧+正常H9c2外泌体(EXO-C)组和缺氧+缺氧H9c2外泌体(EXO-M)组。通过CCK-8法、细胞划痕实验、Matrigel体外三维成形实验分别检测HUVEC增殖、迁移、成管能力。结果外泌体鉴定结果显示常氧组和缺氧组H9c2外泌体样本颗粒浓度均处于1×10^(7)×10^(12)/mL,粒径大小40~160 nm;形态特征均为球形或茶托状结构,大小均一,形态完整;外泌体标志蛋白肿瘤易感基因101(TSG101)、CD63、CD9均有表达,无阴性蛋白钙联蛋白(Calnexin)的表达。与常氧组比,缺氧组HUVEC增殖能力、迁移面积、迁移率均显著下降,参与成管的长度及分支数、节点数均减少(P<0.01);与缺氧组比,EXO-M组HUVEC细胞增殖能力下降,迁移面积减少、迁移率下降,参与成管长度及分支数进一步减少(P<0.05);与EXO-C组相比,EXO-M组增殖能力下降,细胞迁移面积减少,迁移率下降(P<0.01)。结论缺氧H9c2来源的外泌体对HUVEC增殖、迁移、成管能力有一定程度的抑制作用。

基于人工智能技术的中医防治心血管疾病研究进展

中医理论指导下的人工智能技术发展为心血管疾病的防治提供了新思路,基于“治未病”思想对诊疗流程进行优化,可提升临床诊疗的效率和准确率。中医体质辨识系统及风险预测模型的构建有助于中医预防心脑血管疾病自动化、智能化;人工智能联合中医四诊理论可促进中医智能化诊断研究及临床应用;中药注射剂及纳米中药的开发丰富了中药药性理论,可辅助临床中药配伍与应用。本文通过总结人工智能辅助中医在预防、诊断和治疗心血管疾病三方面研究现状,阐释中医理论指导下人工智能技术发展对推动中医药疾病诊疗现代化进程的重要意义。

互联网背景下企业市场营销创新研究重点探寻

互联网普及使企业市场营销环境出现了新变化,以往传统营销模式逐渐显现出弊端,若能借助互联网实现创意营销,拓展营销渠道,则能有效提升企业营销水平。本文主要探讨互联网背景下企业市场营销发展趋势及创新途径,以期为我国企业改进营销管理提供借鉴。

指向核心素养发展的语文作业设计

语文作业设计应紧扣教材,重视多元融合,并运用恰当的方式对作业进行评价。语文作业一般可分为基础巩固类、运用发展类和拓展实践类三种类型,教师可以根据实际教学情况选择、组合不同类型的作业,并在课前预习、课中辅学或课后练习中灵活呈现。

“金税四期”背景下国有企业税务管理方法和策略

数智化背景下,“金税四期”工程的落地,对税务管理要求愈发严格,可以监控税务业务、日常经营,监督企业从依法纳税向全面依法经营扩展。国有企业是国民经济增长的核心支撑,在这种背景下加强税务管理既是内在要求,也是时代发展的必然趋势,可以防范税务风险,降低税收成本。基于此,文章以“金税四期”为出发点,分析国有企业税务管理的重要性,着重分析税务管理中的问题,进而提出解决策略和方法,保证税务管理规范化、标准化。

汽车专业师徒制度对人才培养的影响与效果评估

随着我国汽车行业的不断发展,我国以新能源汽车崛起所带来的汽车产业链发展进入了历史的关键时期,汽车产业对于国家经济的发展和社会的进步起着至关重要的作用。随着汽车科技的不断进步和市场需求的不断变化,对汽车专业人才的需求也在不断增加,而如何培养出高素质的汽车专业人才成为了当前亟待解决的问题。本文旨在探讨汽车专业师徒制度对人才培养的影响与效果,并提出相应的改进策略和措施,以期为汽车行业的人才培养提供参考和借鉴,推动师徒制度的进一步发展和完善,为汽车行业的可持续发展做出积极贡献。

用于工科专业课程思政教学的课用案例分析——以“工程招投标与合同管理”为例

案例教学融入思政元素开展课程思政建设有得天独厚的优势,将思想政治教育与专业课教学融为一体的关键之一是找到适合的案例。目前“工程招投标与合同管理”教学研究偏重于讨论实现的路径和方法,教学实践不够深入,对可采用的案例尚无充分研究或分析不足。研究可用于“工程招投标与合同管理”“思政+”教学的典型案例,分析其思政元素及内涵价值,进行贯通全课程的主题设计,探讨教学案例资源建设的发展趋势。

孟鲁司特钠联合西替利嗪治疗儿童过敏性鼻炎的临床研究

分析孟鲁司特钠联合西替利嗪治疗儿童过敏性鼻炎的效果。方法 选取2021年1月—2023年4月的162例过敏性鼻炎患儿,对比两组治疗效果、炎性因子、免疫功能。结果 实验组治疗效果高于对照组;实验组治疗后hs-crp、白细胞介素6、pct水平低于对照组;实验组治疗后IgA、IgG水平高于对照组,IgE水平低于对照组,P<0.05,两组IgM差异不大,P>0.05。结论 过敏性鼻炎患儿使用孟鲁司特钠联合西替利嗪能提高治疗效果,值得推广与应用。